北京大学智能机器人开放实验室（Open Lab on Human Robot Interaction，Peking University，简称PKU-HRI），以机器人视觉感知与自主学习技术为核心，在环境的视觉感知、物体的视觉感知、人体的视觉感知和机器人本体的视觉感知等领域，开展长期、系统、深入的研究。同时，在智能机器人的视觉感知与决策方面也有深入的研究，致力于提高机器人的自主感知和决策能力。：在

旨在通过跨模态信息互补解决水下伪装目标跟踪的挑战，为视觉-语言联合建模提供了首个大规模基准。该数据集由220个水下视频序列组成，跨越96个类别，约159，000帧，是首个大规模多模态水下目标跟踪数据集。（如光学图像、声呐、激光雷达、深度信息、热成像等），综合利用不同模态的互补优势，提升水下复杂环境下的目标检测性能。——通过多模态数据打破单一传感器的局限性，解决水下环境的光学退化、遮挡、低对比度等问

得到的结果如下图。