C程序的基本结构#include#definemain()#include<stdio.h><stdlib.h><>""#defineconst。

1、机器人面向起跑线后，裁判发令计时开始，启动机器人；2、每支队伍有且仅有一次上场机会，完成比赛时间越短，完成度越高，得 分越高；3、自主跨栏：机器人通过视觉识别栅栏，完成自主跨栏任务，跨栏过程机 器人摔倒无法自动起立、出界或无法跨越栅栏，可以向裁判请求跳过项目 或者扶正机器人，并按照规则扣分，共 3 次机会，过程中计时继续；

从STM32接收到的数据中提取我们所需的数据，极大的便利了串口控制的流程。如：从“Z轴移动10mm”中，将10提取出来，并赋值给其他变量。

1、机器人面向起跑线后，裁判发令计时开始，启动机器人；2、每支队伍有且仅有一次上场机会，完成比赛时间越短，完成度越高，得 分越高；3、自主跨栏：机器人通过视觉识别栅栏，完成自主跨栏任务，跨栏过程机 器人摔倒无法自动起立、出界或无法跨越栅栏，可以向裁判请求跳过项目 或者扶正机器人，并按照规则扣分，共 3 次机会，过程中计时继续；

1、机器人面向起跑线后，裁判发令计时开始，启动机器人；2、每支队伍有且仅有一次上场机会，完成比赛时间越短，完成度越高，得 分越高；3、自主跨栏：机器人通过视觉识别栅栏，完成自主跨栏任务，跨栏过程机 器人摔倒无法自动起立、出界或无法跨越栅栏，可以向裁判请求跳过项目 或者扶正机器人，并按照规则扣分，共 3 次机会，过程中计时继续；

使用下面命令查找树莓派版本bullseye可以理解为树莓派的系统代号（10，11，12都不同，一定要看好自己系统是什么版本）

这里我们只读取角度数据，不使用弱磁报警和奇偶校验位、超速报警。

当Compare = 50时，改PWM的占空比为50 / （100 - 1 + 1）=50%PWM的频率 = 时钟频率 / （自动重装值 + 1）*（预分频值 + 1）STM32的最大时钟频率为72MHz = 72 000 000 Hz。占空比 = CCR / (ARR + 1)