我这里用手机将需要识别的文章拍照，然后将照片放到～/OCR/pic文件夹中然后使用下面的python程序识别照片上的文字，将识别的内容放到~/OCR/out文件夹中,这里用到了一些第三方库，需要提前安装。首先安装包括安装tesseract-ocr4.0，安装中文/英文字体包，eng是英语，chi_sim是中文。安装python库pytesseract。大概原理就是先将照片进行二值化处理，然后调用t

新建building_robot.sdf文件写入下面内容，创建一个小车模型参考官网教程https://gazebosim.org/docs/garden/building_robot，这里增加了一个地球坐标插件spherical_coordinates用以实现gps功能，与imu插件。在gazebo上面的搜索中找到key_publisher插件，将输出名为/keyboard/keypress的主题

一. 下载源码修改.gitmodules文件，改成gitee源，这样下载速度会变快同步子模块子模块的子模块也会下载出错，发现哪个模块下载失败同样修改哪个模块的.gitmodules，改为gitee源，然后执行刷新url由于网络原因我修改了下面的几个位置才成功下载二. 网盘下载下载好源码后执行下脚本自动安装需要的依赖提示无法安装OpenJDK，添加ppa源。

普通的图传在低空或者有遮挡的情况下性能会变得非常差，依靠4g网络就可以解决这个问题。现在手机的4g5g网络都支持ipv6,开启热点后连接它的设备也都会分配ipv6地址，并且这个地址是公网可以访问的，这个地址不是固定的，重启网络就会变当然也可以淘宝购买4g模块，就可以将设备联网了使用ifconfig查看本机ipv6地址，ipv6地址是冒分十六进制表示法，格式如“ABCD:CCDD:…”一共128位电