It's an article for self-learning SLAM.

后面的章节越来越难，要学的内容也越来越多，所以改为一章一篇

代码来自视觉SLAM十四讲

CH6主要讲的是非线性优化，其中比较重要是高斯牛顿法和列-马法

视觉里程计1

回环检测

后端1

本章主要介绍了直接法和光流法

稠密重建

后端2