【泡泡机器人原创专栏】DBoW3 视觉词袋模型、视觉字典和图像数据库分析郭玉峰泡泡机器人SLAM2017-01-20前言图像数据库、视觉字典和视觉词袋向量是SLAM、计算机视觉、3D物体识别和卷积神经网络图像处理的重要基础工具。所谓“万丈高楼平地起”，在深刻理解这些基本工具的基础之上，根据开源项目构建自己的工程就可以做到游刃有余了。在工程实践中，开源代码往往不能满足业务需求，而对计算机视觉的应用直

MAC下微软Word修改样式为宋体却显示SimSun-Extb的解决办法问题描述我的解决方案问题描述在mac版word中，可以改变当前字体为宋体正常输入，也可以选定一段话改为宋体正常展示，唯独不能在样式中设置宋体，表现为：在样式中设置宋体后自动变成simsum-extb，在该样式下输入文字后变成类似黑体的效果。1我的解决方案右击你需要修改的样式—>“修改”不要直接在下图所示位置修改“宋体”,

原始点云PointCloud2类型的话题中含有intensity数据，并且在Rviz中可以将强度信息显示出来。使用pcl::fromROSMsg()函数将ROS的PointCloud2类型的消息转成pcl::PointXYZI类型的数据后，出现了Failed to find match for field ‘intensity’ 的问题。...

ROS 2中db3格式的数据包支持的较早，也是默认保存的格式，如何转换为mcap呢？

waymo-open-dataset-viewer是一个开源的waymo open dataset的可视化工具，本文基于我fork的这一版本进行详解，并直接在原README文件中进行修改。

我们可以推断出，该文件夹应该是CUDA的库文件位置。那么我们找一台已经在主系统环境下安装了CUDA的电脑看一下其安装路径下是否有这个文件。安装教程，网上有很多，简而言之就是下载到你的系统和Nvidia显卡驱动对应的。按照这个逻辑，我在anaconda虚拟环境路径下的。所以最后只有一个办法，在主系统环境下安装与虚拟环境。这个文件，说明报错内容的路径就是指这个。所包含的文件，如下图所示，但是手动在。，

windows下为什么无法安装waymo_open_dataset环境1. 简要回答2. 详细解答2.1 不支持Win平台的证据3. 解决方案环境本文中报错信息的环境如下：Win10 64位anaconda3python 3.7waymo_open_dataset_tf_2_4_1. 简要回答因为pip库的官方waymo_open_dataset库不支持Windows平台，只支持LInux平台，但

在运行tensorboard时可能会遇到如下报错解决方法也很简单，安装typing_extensions即可再次运行tensorboard即可。

故个人认为，batch_dims是由batch和dimensions两个单词缩写而成，因为dimensions为复数所以可以翻译为“批量维度数”（自己翻译没有查到文献），可以指批处理batch_dims个维度，如果是正数可以理解成嵌套几层循环或者进行几次zip，如果是负数需要转化为对应的正维度再进行上述理解；也可以是指组包到哪一个维度上，如果是负数也同样适用于这种解释。

1公式马赛克化，是指在Word中使用MathType编辑的公式，然后在Visio中使用图片(增强型图元文件)形式得到的粘贴对象；2文字缺失，是指Word导出→创建Adobe PDF→创建Adobe PDF获得的PDF文件中，原来的emf矢量图部分文字缺失