学习目标：对于上篇调研opencv处理照片的c++代码，学会如何在ubuntu下直接运行。学习内容：一、安装cmake二、建立cmake工程三、使用cmake运行代码一、安装cmake1.在ubantu18下安装cmakesudo apt install cmake二、建立cmake工程1、复制上篇opencv处理图片的代码，创建一个名为process_image.cpp复制到一个文件夹，例如op

之前用Python学习openCV 和Slam，由于要做特征点提取和对接约束、三角测距等，而C++对SLAM比较友好，所以转来使用C++调研openCV，不同于Python不考虑数据类型，所以开始学习openCV常见的数据类型。

Android 16的用户和用户组（AID，Android ID）定义和详细说明

学习目标：学习对极约束的原理，以及通过求解本质矩阵来估计相机的位姿。目录：一、向量内积和外积二、对极约束的概念三、对极约束的公式推导四、本质矩阵和基础矩阵五、八点法一、向量内积和外积1.向量的内积：又称点积，描述的是向量间的投影关系。向量a的行数=向量b的列数，则向量a和向量b的内积公式如下：𝑎·𝑏=𝑎1∗𝑏1+𝑎2∗𝑏2+….+𝑎𝑛∗𝑏𝑛=𝑎𝑏cos<𝑎,𝑏&g

BootLoader：它是在操作系统内核运行之前运行的一段小程序，初始化硬件设备、建立内存空间映射图，从而将OS拉起来。Linux Kernel：它启动后，设置缓存、计划列表、加载驱动，启动init进程。init：初始化和启动PropertyService，启动zygote和servicemanager进程。zygote：c++层：启动VM并为VM注册JNI方法，调用ZygoteInit进入Jav

在Framework层使用enum会报错：Enums are discouraged in Android APIs [Enum]，因此一般都用@intDef代替，使用新的注解表示。当只有一个回调方法且永远不会有其他回调方法时使用Listener，且注册监听和解注册监听的方法必须是add/remove开头，否则Android Lint编译不过。如果上述注册方法没有在明确的线程中时，则需要在注册的时

ActivityManagerService太负责了，尤其是Android12的AMS没有相关文章，那我们就从它的启动开始分析源码，梳理ActivityManagerService、ActivityTaskManager、WindowManagerService等相关类的关系。

之前用Python学习openCV 和Slam，由于要做特征点提取和对接约束、三角测距等，而C++对SLAM比较友好，所以转来使用C++调研openCV，不同于Python不考虑数据类型，所以开始学习openCV常见的数据类型。