本文详细解析了Android init.rc中的Commands指令集，重点介绍了以下核心指令： 关键启动控制指令： bootchart：用于系统启动性能分析 class_start/stop/restart：批量管理服务类 start/stop/restart：单个服务生命周期控制 exec_start/exec：同步/异步执行命令 文件系统操作指令： chmod/chown：权限管理 syml

之前用Python学习openCV 和Slam，由于要做特征点提取和对接约束、三角测距等，而C++对SLAM比较友好，所以转来使用C++调研openCV，不同于Python不考虑数据类型，所以开始学习openCV常见的数据类型。

Android 16的用户和用户组（AID，Android ID）定义和详细说明

ArrayMap是一个key-value的数据结构，它比HashMap有更高的内存效率。它映射到一个数组结构：一个整数数组保存key的hash code，一个保存key-value的对象数组。它可以避免为push到map的item创建额外的对象，而且它试图控制这些数组大小的增长（因为增长数据大小只需要复制数组中的item即可，不需要重建hash map）。它不适用于大量数据的存储，通常会比Hash

学习目标：学习对极约束的原理，以及通过求解本质矩阵来估计相机的位姿。目录：一、向量内积和外积二、对极约束的概念三、对极约束的公式推导四、本质矩阵和基础矩阵五、八点法一、向量内积和外积1.向量的内积：又称点积，描述的是向量间的投影关系。向量a的行数=向量b的列数，则向量a和向量b的内积公式如下：𝑎·𝑏=𝑎1∗𝑏1+𝑎2∗𝑏2+….+𝑎𝑛∗𝑏𝑛=𝑎𝑏cos<𝑎,𝑏&g

BootLoader：它是在操作系统内核运行之前运行的一段小程序，初始化硬件设备、建立内存空间映射图，从而将OS拉起来。Linux Kernel：它启动后，设置缓存、计划列表、加载驱动，启动init进程。init：初始化和启动PropertyService，启动zygote和servicemanager进程。zygote：c++层：启动VM并为VM注册JNI方法，调用ZygoteInit进入Jav

Log类的路径在/frameworks/base/core/java/android/util/Log.javaSlog类的路径在/frameworks/base/core/java/android/util/Slog.java。

本文适用于Android 12中增加系统服务。

在Framework层使用enum会报错：Enums are discouraged in Android APIs [Enum]，因此一般都用@intDef代替，使用新的注解表示。当只有一个回调方法且永远不会有其他回调方法时使用Listener，且注册监听和解注册监听的方法必须是add/remove开头，否则Android Lint编译不过。如果上述注册方法没有在明确的线程中时，则需要在注册的时

ActivityManagerService太负责了，尤其是Android12的AMS没有相关文章，那我们就从它的启动开始分析源码，梳理ActivityManagerService、ActivityTaskManager、WindowManagerService等相关类的关系。