这篇文章记录我学习 FreeRTOS 的完整过程。和很多教程不同，我不会一开始就铺开讲任务调度、信号量、消息队列这些概念，而是先动手把环境跑起来，让板子上的 LED 真正闪烁起来，再一点点往里加东西。每做完一个实验，再回头补对应的概念讲解，这样印象更深刻。开发板：STM32F407 VGT6-DISC调试器：USB_TTL接口直接烧录。

通过从STM32和Linux单板的环回/静默模式自测试，到最终的双机联调，我系统地实践了嵌入式CAN通信的软硬件配置与调试流程。这个过程加深了对CAN协议栈、SocketCAN框架以及实际调试方法的理解。后续可以在此基础上扩展，实现更复杂的多节点网络、CAN FD或应用层协议（如CANopen）的开发。

本文记录了嵌入式开发中 USART 串口通信的学习过程，包含理论学习、环境搭建、代码实现与问题排查等内容。使用 STM32CubeMX 创建新工程，并开启外部高速晶振（HSE）作为系统时钟源。嵌入式开发 - USART 串口通信。，选择好串口并开启，查看串口信息打印。2026 年 8 月 22 日。