本节我们来分析一个电路，它使用MOS管搭配一些外围器件，可以等效为一个可调功率电阻。

STM32内部有一个96bit的产品唯一ID，在出厂被固化在芯片中，是不能修改的，而且每个芯片不同，可以作为芯片的身份标识。可以利用芯片的唯一ID来实现一种简单的程序加密方法。

本节我们通过一个简单的例子，来实现STM32的IAP功能。这个例子有两部分程序，boot部分包含IAP功能，运行后可在线升级；app部分则和普通的应用程序一样。我们使用boot程序来在本节我们通过一个简单的例子，来实现STM32的IAP功能。这个例子有两部分程序，boot部分包含IAP功能，运行后可在线升级；app部分则和普通的应用程序一样。我们使用boot程序来在线升级app部分的程序。程序运行

本篇我们学习一些常用的电动机的位置、速度检测方法，有的通过电磁感应效应检测、有的通过光电转换后检测、有的通过霍尔元器件检测，等等。下面我们就一一来讲解。

本节我们介绍stm32的SPI总线接口，并使用SPI接口来访问气压计BMP280。

上一篇我们讲了陀螺仪与加速度计的数据融合，本篇文章是互补滤波的续篇，接着讲陀螺仪与磁力计的数据融合。

光耦一般用于信号的隔离。当两个电路的电源参考点不相关时，使用光耦可以保证在两边不共地的情况下，完成信号的传输。1）光耦的基本原理光耦的原理图如下所示，其内部可以看做一个特殊的“三极管”；一般的三极管是通过基极B和发射极E间的电流，去控制集电极C和发射极E间的电流；而光耦可以看做是用输入端的发光管的光强度在控制输出端的电流；而输入端的发光管是个二极管，也就是用输入端的电流去控制输出端的电流，功能上和

NRF24L01是NORDIC公司生产的一款无线通信通信芯片，可以工作在免费开放的2.4GHz频段；通信速率可以达到最高2Mbps；MUC可以使用SPI接口与它交互。本节我们就来使用stm32驱动NRF24L01实现无线通信，先实现简单的一对一通信，然后讲解一对多通信，最后实现在ack中返回数据的应用。1）NRF24L01模块硬件介绍直接使用nrf24L01芯片搭建电路需要比较高的射频功底，一般情

MPU6050集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计，可以获取物体的姿态和运动信息。陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒，加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g，使用16bitAD采样。使用I2C接口通信。本节我们就来使用STM32获取MPU6050的加速度和角速度数据，并介绍一种简单的初始校准方法，最后使用匿名四轴地面站来显示加速度和角速度的波形图。

今天我们来学习电子磁力计HMC5883L的使用。先介绍磁力计的基础知识，再给一个获取磁力计数据的例子，最后讲解HMC5883L磁力计的校准，以及一些使用中的经验。