title: ZPH01驱动1 传感器说明1.1 电气特性1.2 管脚说明1.3 驱动方式1.4 数据处理1.5 注意事项2 驱动代码2.1前言该驱动使用的是串口方式，需要将模式脚拉低，封装最后输出的是浓度，单位是ug/m3。demo是基于和小伙伴一起封装的STM32f103C8系列单片机的底层驱动，编写语言是C++，平台是keil5。2.2正文该传感器是已经封装过一次的，他会每间隔1秒通过

由于各种原因，笔者不能单纯的使用linux系统或者windows系统，当得知windows更新出了linux子系统的时候是相当开心。该篇文章主要表述如何在win10上搭建ubunt系统，并且使交互更加方便和美观。1 ubunt子系统打开开发者模式设置菜单，更新和安全，开发者选项，然后选择开发者模式。打开适用于linux的windows子系统设置菜单，应用和功能，右方打开程序和功能，...

由于各种原因，笔者不能单纯的使用linux系统或者windows系统，当得知windows更新出了linux子系统的时候是相当开心。该篇文章主要表述如何在win10上搭建ubunt系统，并且使交互更加方便和美观。1 ubunt子系统打开开发者模式设置菜单，更新和安全，开发者选项，然后选择开发者模式。打开适用于linux的windows子系统设置菜单，应用和功能，右方打开程序和功能，...

1 准备工作该程序主要接收下位机发来的离床上床消息，并存入数据库，达到实时监控床位状态的目的1.1 开发环境使用了java语言，平台是eclipse，JDK版本：1.7.0_13，数据库使用mysql，需要向程序中导入mysql-connector-java-5.1.28-bin.jar的驱动包1.2数据库建立表名:RY设计：1.3 协议发送在监测变化时包头床位状态

准备sunny_ngrok网站在网站上的配置先到上面给出的网页去注册一个账号。登录后进入管理页面HTTP点击隧道管理，开通隧道，然后再右边选择一项进入隧道配置页面。先选择http如果不知道本机的ip地址，有多种方式查看，笔者是下载了个IP SCANNER 软件来看的。打开软件后，点击绿三角，然后就在下方找你电脑的名字，然后记下左边的IPTCP点击TCP选项，找到一个可用的服务器端

1 概述所谓的九轴姿态融合就是将通过传感器获得的3轴加速度、3轴角速度、3轴磁场数据，在相应的算法处理后能够得到飞行器的姿态信息（欧拉角）。输入输出如下图在惯性导航领域的欧拉角分别表示的是航向角（yaw）、横滚角（roll）、俯仰角（pitch）。我们拟建一空间直角坐标系，在该坐标系中，物体做出的任何姿态同样也可以用一个空间直角坐标系表示，而这个新的坐标系都可以通过原坐标系围绕三个轴向进行一

PID控制器是通过目标与当前状态的误差，然后利用比例、积分、微分三个计算公式计算出控制量来进行自动控制的系统[8]。自动控制有三大要求：稳定性，快速性，准确性。稳定性是当系统受到来自外界的干扰时能够恢复到之前的状态的特性，比例和积分会降低系统稳定性，微分则能提高稳定性。准确性表示系统达到稳定时的状态和目标状态的情况，越相近则越准确。比例积分都能提高准确性。快速性是指从当前状态变化到目标状态的速度，

这些电路估计在大部分智能设备上都是用得到的，对诸位或许有些帮助1 硬件设计机身的设计有两种选择，其一是使用已经成型的机架，在搭载自己的飞控板来组成，但由于业界对微四轴关注度较小，不容易找到成型的微型机架，于是我选择的方案二，就是使用PCB电路板直接作为飞行器的骨架。好处在于能够使飞行器浑然一体，减少组装，降低成本，并且还能自定义外形。硬件电路由8个部分组成，分别是单片机的最小系统、稳压电路、升压

正在学习contiki操作系统，用了一块CC2538的片子来实验，环境是直接使用的Contiki提供的虚拟机，这个程序不讲述关于contiki，直接阐述如何编写一个使LED闪烁，将一个管脚电平置位，并且读取一路ADC通道的值1.准备工作我使用的是6lbr，这里和使用Contiki-3.0 没影响。首先找到我们的例子程序/home/user/6lbr/examples/cc2538dk路径你们就