基于第一次打印件试装，30x30穿越机飞控应用与HEE WING T1 Ranger机舱，主要存在6个问题：2个结构性问题，3个规划类问题，以及1个硬件设计问题结构性问题可以通过修改第一个版本打印件得以解决；规划类问题可以通过合理布局规划得以解决；最主要的问题是飞控固件升级和参数配置问题令人头疼；

注：文档中不推荐使用这颗板载的激光测距传感，可能是测量距离太近(0~2m)，或者数据的稳定性受到环境影响较大。定位优化：(GPS/IMU/OpticalFlow在15cm距离以内，通常对性能没有影响)；当时主要是在inav固件上进行测试，整体感觉效果一般。替换Mark4的电传，看下Ardupilot效果如何？鉴于本次打算将电传模块换到VTOL飞机上去飞固定翼，飞行模式下，需要提供：光流+测距+GP

到这里，重点看下chibios相关脚本文件，这些与MCU规格息息相关。$ pwd[略...]/ardupilot/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/scripts$ ls如果我们回顾下之前Andrew Tridgell在ArduPilot UnConference 2018会议上的PPT文件和视频。如果需要移植ChibiOS到新的MCU上，必须考虑这部分内容的配套修改，

对航模的控制方法中最为直接的是通过遥控器RC进行控制。当然除此之外，也有地面站、伴机电脑等控制方式。FPV航模领域常使用的控制方法是使用RC控制器远程控制。当下无人机的控制方法，更多是采用RC遥控+地面站软件进行控制，而地面站软件上更多是一种飞行路径规划和视频监控。当地面站对无人机进行飞行路径规划后，采用自动导航执行路点功能实现无人自主飞行。个人认为：从操控的角度航模FPV通过RC链路控制具有更好

整个过程中也得到了[stephendade](https://github.com/stephendade)的大力支持和帮助。当然，整理这份资料，主要目的也是记录下其他方式搭建简易RTSP服务器，了解最简系统下的RTSP服务性能，这样就可以和Rpanion做一个对比。期望：用最简单的命令或者环境来做对比测试。

ExpressLRS是航模上目前比较流行的开源发射机和接收机开源代码之一。其目的旨在提供最好的完全开放、高刷新率的无线电控制链路，同时以低延迟保持该速率下的最大可实现范围，在900MHz和2.4GHz频率下对硬件提供大量支持。这个也是笔者一直使用的RC控制链路。从无人机的控制电传，图传以外，RC链路控制是非常重要的链路。不过这里有一个非常痛苦的事情，就是编译。为什么？？？？ **耗时**因此，本文

作为后续研读Ardupilot的ChibiOS的垫脚石，先了解下ChibiOS系统。//Artery官网没有相关porting动作，不过开源github有相关项目。

Now Artery chip comes to opensource flight controoler design, which will break the monopoly position of STM32.And it benifits the community of aircraft model industry. STM32F405 is a very popular chip

BetaFlight模块设计之三：芯片温度&参考电压和电池监测模块分析1. 芯片温度&参考电压监测任务(ADCINTERNAL)2. 电池监测模块2.1 电压监测任务2.2 电流监测任务2.3 电池告警任务基于BetaFlight开源代码框架简介的框架设计，逐步分析内部模块功能设计。1. 芯片温度&参考电压监测任务(ADCINTERNAL)描述：主要监控参考电压以及芯片温度

通过上面亲手解决问题，其实最为重要的一点，是建立了与开源社区的联系，以及问题解决的途径和方法。当然，也加深了对特定硬件和问题的深入理解程度。