通用功能性函数整理在文件下，简单易懂！

上，期望通过梳理，将天空端和地面端的具体功能实现与源代码一一对应，以便更好的去维护和开发后续功能。OpenIPC FPV设备，在软件层面，其体现功能的重要软件包的梳理，有助于更好的理解工作原理。通过功能角度和数据角度分析，寻找对应软件包的方式关联的脚本或者代码证据，将整个流程串联起来。首先，从功能颗粒度的角度进行基本分析。已经整体上介绍上面四大块内容整合工具。注：对于这块尚不是很清楚，待详查。注：

最近为了理解[《ExpressLRS开源之基本调试数据含义》](https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/132577001)，做了一些源代码的研读。概念、文档、代码或多或少都存在一些变数，代码不仅仅从数值，量纲，以及出处可以了解的非常清晰，从而对于数据的含义达到更深的认识。

现在市面上，已经有越来越多的基于OpenIPC的FPV摄像头。这里初步整理下手头用过几种类型，以及考虑的一些问题点。性能测试(基于硬件SSC338Q/S30KQ)定制二进制（优化OpenFPVVTX固件）增加IMU实时信息采集。

本章在Jetson Orin Nano 8GB板子上，整理了Ardupilot当前在ROS2Humble+CartographerSLAM+SITL+Gazebo下的仿真运行步骤。

通过 Betaflight 通透、单线串行或 Arduino 升级固件支持 Servo PWM 和 Dshot（300, 600）电机协议支持双向 DshotKISS 标准 ESC 遥测可变 PWM 频率正弦启动模式，专为使大型电机加速而设计Windows离线工具Linux理想工具Web在线工具最新代码下载AM32开源代码。

EKF（扩展卡尔曼滤波器，Extended Kalman Filter）是一种非线性滤波算法，是标准卡尔曼滤波器在非线性系统中的扩展。它在处理和估计非线性系统状态时广泛应用，如机器人导航、目标跟踪和自动驾驶等领域。线性化步骤，使得卡尔曼滤波器可以处理非线性系统中的状态估计问题，尽管这种方法在高非线性情况下可能存在精度不足的缺点。但是主打的就是一个专研，学习，因此后续将分章节，逐步的学习。EKF的基

分析虽然缩小的范围，但基于上述数据尚无法给出明确的结论。同时开源社区，缺少仿真环境、人力的情况下，尚未得到有效的问题分析结论。中，已经做了初步的分析，并且将重点怀疑的方向放到了Emergency Landing阶段。8. 在电池没有拔掉，飞控未重启情况下，起飞直接翻跟斗；为了更好的可控跌落，设置一个高度保持（因为没有GPS，所以无法位置保持）。为了进一步缩小问题范围，本章节将跟进测试紧急降落功能。

iNav整体代码框架与Betaflight类似。(因为BF最初就是从iNav分出去的。目前代码框架上任然或多或少有相似性，但也存在不同的设计技巧。iNav更加注重的是功能（远航，悬停等）。换句话说，从功能设计的角度更加完善，另外适用的航模模型范围更广。从研读的角度：框架、代码、场景、异常、配置等逐步入手是一个比较好的方法后续如果有更多的资料，会尽量同步到这个入口文档中！有什么感兴趣的，大家也可以留

极值分析比特率分析芯片工作温度分析RSSI/SNR评分模型分析惩罚机制评分模型分析综合信号质量评分丢包/纠错/IDR分析暂时先整理这些，后续随着自适应链路更多细节的探讨，在增加相关研讨内容。