因为，之前进行相关代码配置和优化调整过程中，出现了不少的问题。上伴机电脑之前，再进行一次lida2003-H743-5inch套机配置整理。回头天气好点，去外面飞一圈！

有图有真相，我们有视频有真相！

总的来说，第一次上电、出图并不复杂，但是一定要切记！！！重要的事情说三遍！！！注意数字图传的正负极！！！注意数字图传的正负极！！！注意数字图传的正负极！！！信号线反了，可以重新调，但是正负极接错了，可是要烧的！！！不出图时，需要注意的一个关键点：供电电压图传功率比较大，从设计规格上是3S ~ 6S换言之可以直接接在动力电池上有些PDB板/飞控板降压出来的电源可能带不起来。

使用场景多了，配置自然就很多，如果没有很好的了解各种差异，此时配置只要一个参数不对，就会出现无法成功，若干次尝试失败，自然感觉到非常气馁了。由于开源的自由性，很多配置方式，包括API接口都是开放性的，可以调整，适配，甚至更改。注：其他未列出硬件，是因为笔者没有，其实还有很多，比如：Hi3516。注2：这里仅给出常用的情况，其实还有更加复杂的应用场景，不做展开！其实，这个问题太正常了，因为这个OSD

是一个广泛使用的高效且易于使用的加密库，旨在为开发人员提供安全、现代化的加密算法。它是 NaCl (Networking and Cryptography Library) 的一个分支和改进版本，主要目的是提供易用、可靠、跨平台的加密功能，同时避免常见的加密陷阱和复杂的低级加密实现。wfb-ng的加密就是基于这个算法库，为此了解下在wfb-ng这个传输协议上的应用。

主要对节点进行了配置。整体上有限状态机配置航点设置栅格地图相机内参深度滤波传感融合栅格可视化规划器配置轨迹优化B样条配置注：后续有时间，我们逐步了解和研究。因为当代码优化或者存在一些BUG的时候，往往需要更细节的了解算法逻辑。

本章在Jetson Orin Nano 8GB板子上，整理了Ardupilot当前在ROS2Humble+CartographerSLAM+SITL+Gazebo下的仿真运行步骤。

今天刚发出去OpenIPC模块，提出修改方案，后续逐步完善，搭建测试验证平台。注：问号的地方版本尚未确定。折腾了一段时间，再次捡起。

AP_NavEKF2。

是一个非常有用的命令行工具，用于与 ROS 话题进行交互，例如查看话题的信息、发布数据或查看消息的流动。测试的目标是覆盖代码中的每条语句、分支和路径，以确保系统内部的逻辑和实现是正确的。的测试方法，测试人员只需要知道输入和期望的输出，而不关注代码的具体实现细节。在黑盒测试中，测试人员输入不同的用户名和密码组合来测试登录功能是否正确工作，而无需关心背后的验证逻辑如何实现。消息的结构，包括每个字段的数