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通过这个引用了一些基础配置文件引入了一些ROS节点├──> traj_server //[ego-planner开源代码之traj_server数据流分析](https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/142312414)│ └──> ego_planner_node //[ego-planner开源代码之ego_planner_node数据流分析

主要目的是为了检查桨叶安装牢固程度，天线(VTX/RC)、基本操控（俯仰/翻滚/RTL等）功能是否正常。集合#2和#3章节，异常出现于“Emergency Landing”时，模型出现了翻滚，无法控制姿态。正如大家看到的很多空难事件一样，都是多因素导致的坠机。正因为如此，航模也好，无人机也罢，才需要更加注意安全。本次炸机是相对来说比较复杂的，或者说“水很深”的场景。注：基本测试并非完全测试，所以实

总体来看，AP_Baro与起飞点相对高度的计算；默认起飞点高度为0，满足航模起飞降落同一地点场景；；同时，校准功能似乎并未使用（因为，并未发现设置校准类型的代码或者参数）；气压计芯片主要采用I2C总线，也支持串行/CAN总线；I2C芯片KellerLDMS56XXICM20789LPS2XHBMP085BMP280SPL06BMP388FBM320DPS280DPS310。

由前期配置过程中，我们已经得到Release 23.01内核版本是5.15.76，因此我们至少能够确保新系统在该内核版本是可以正常编译通过。通过比对wfb-ng Release 23.01内核版本5.15.76 和ubuntu可用内核版本，安装。增加samba用户，并修改密码（建议和登录密码一致，daniel请使用安装时的用户名替换）鉴于rtl8812au是比较老的芯片，且驱动不一定支持所有内核，

基于第一次打印件试装，30x30穿越机飞控应用与HEE WING T1 Ranger机舱，主要存在6个问题：2个结构性问题，3个规划类问题，以及1个硬件设计问题结构性问题可以通过修改第一个版本打印件得以解决；规划类问题可以通过合理布局规划得以解决；最主要的问题是飞控固件升级和参数配置问题令人头疼；

之前我们讨论了FMU + IMU的硬件架构，该设计主要是由于STM32外设IO、MCU计算资源不够应付外设的情况下，采用的一种折中的方案。随着技术的日益发展，更高效，更多的IO资源的MCU芯片已经具备。当然在特殊应用领域或者方案，仍然可以考虑采用这一方案。采用1.5Mbps，默认(测试)确保，当前连接在无CTS/RTS的方式下进行通信无异常。应用类：FMU与IOMCU通信实现。注：参考Pixhaw

视频数据传输控制链路通信链路状态检测链路安全加密支持MAVLink OSD显示 (兼容Ardupilot/PX4)支持Smart FEC支持双向MAVLink电传通道支持IP-over-WFB IPv4 tunnel基于libsodium支持数据加密支持链路维护检测注：本文不做其他扩展，主要基于当前测试框架下对测试数据做出解释，并提出后续完善的硬件方案和预测。本次测试，基本上没有发生丢包，也没有显

Profile是一个经验值(测试值)，依赖于具体场景应用。也是一个经验参数，依赖于具体应用场景。RSSI SNR 权重 RF信号质量计算模型，也是一个经验方法，可以调整更优的算法。基于上述逻辑，对于这些内容的优化，就能更好的将FPV视频无缝的应用于实际环境 - 取决于大量的测试和优化。

是一个广泛使用的高效且易于使用的加密库，旨在为开发人员提供安全、现代化的加密算法。它是 NaCl (Networking and Cryptography Library) 的一个分支和改进版本，主要目的是提供易用、可靠、跨平台的加密功能，同时避免常见的加密陷阱和复杂的低级加密实现。wfb-ng的加密就是基于这个算法库，为此了解下在wfb-ng这个传输协议上的应用。