本文使用的环境：Linux版本：Ubantu20.04ros版本：ros-noetic-desktop-full，安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库编译软件：vscode。

自己定义的命名空间是“gripper”，而通过Moveit生成的控制器名字是“gripper_controller”，所以导致在Gazebo中夹爪控制失败。这里我添加了两个规划组，一个是arm，一个是gripper，后面使用moveit提供的python接口会用到，arm控制机械臂运动，gripper控制夹爪运动。接上次在机械臂的urdf文件（机械臂外型描述文件）中加入夹爪后，还需要通过Movei