换一个指令执行：rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y。在planning中选择manipulator，然后点击Plan和Execute可以拖动轨迹球让机械臂动起来。ros版本：ros-noetic-desktop-full，安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库。在使用rosdep install --from-paths

在ur_description/urdf/ur5_robot.urdf文件中包含robotiq_85_gripper，并且实例化该宏。下载后编译会报错，原因是在view_ur5.launch文件中机器人状态发布节点中type属性出错了，改正后就可以编译成功了。prefix：其实就是一个名称前缀，在实例化宏的时候可以加也可以不加，加了后面可能还要修改一些名称，所以这里就不加了。版本的包，这个应该不影

自己定义的命名空间是“gripper”，而通过Moveit生成的控制器名字是“gripper_controller”，所以导致在Gazebo中夹爪控制失败。这里我添加了两个规划组，一个是arm，一个是gripper，后面使用moveit提供的python接口会用到，arm控制机械臂运动，gripper控制夹爪运动。接上次在机械臂的urdf文件（机械臂外型描述文件）中加入夹爪后，还需要通过Movei

本文使用的环境：Linux版本：Ubantu20.04ros版本：ros-noetic-desktop-full，安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库编译软件：vscode。