SLAM涉及的知识面很广，我简单总结了　“SLAM知识树”　如下所示：（公众号菜单栏回复 “树” 可获得清晰版）可以看到涉及的知识面还是比较广的。这里放出一张SLAM圈子里喜闻乐见的表达悲喜交加心情的漫画图，大家可以感受一下：每个学SLAM的小伙伴可以说都是冒着“头顶凉凉”的巨大风险，勇气可嘉。下面结合SLAM知识树展开具体说说。编程环境首先先说电脑环境和编程。1、...

刚体，顾名思义，是指本身不会在运动过程中产生形变的物体，如相机的运动就是刚体运动，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体，相机一般通过人手持、机载（安装在机器人上）、车载（固定在车辆上）等方式在三维空间内运动，形式包括旋转、平移、缩放、切变等。其中，刚体在三维空间中最重要的运动形式就是旋转。那么刚体的旋转如何量化表达呢？...

对VSLAM和三维重建感兴趣的在计算机视觉life”公众号菜单栏回复“三维视觉”进交流群。小白：师兄，上次你讲了点云拼接后，我回去费了不少时间研究，终于得到了和你给的参考结果差不多的点云，不过，这个点云“可远观而不可近看”，放大了看就只有一个个稀疏的点了。究竟它能干什么呢？师兄：这个问题嘛。。。基本就和SLAM的作用一样，定位和建图小白：定位好理解，可是师兄说建图，这么稀疏的地图有什么用...

点击“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！本文由作者刘骁授权发布，转载请联系原作者，个人主页http://www.liuxiao.org目前 Semantic SLAM （注意不是 Semantic Mapping）工作还比较初步，可能很多思路还没有打开，但可以预见未来几年工作会越来越多。语义 SLAM 的难点在于怎样设计误差函数，将 Deep Learning 的检测或者分割结果...

由于不方便放链接，更好的阅读体验请查看：自动化专业如何转SLAM或机器学习岗？本文来自知乎上的同名问题，原文链接：https://www.zhihu.com/question/266685012/answer/336327001题主是北京某985理工类高校自动化专业本硕（硕士专业是控制工程），刚刚毕业半年左右，第一份工作是在一家创业型机器人小公司做控制工程师。工作内容很杂，主要是一些stm32开发

0 引言刚刚入门学了近一个月的SLAM，但对理论推导一知半解，因此在matlab上捣鼓了个简单的2D LiDAR SLAM的demo来体会体会SLAM的完整流程。(1)数据来源：德意志博物馆Deutsches Museum)的2D激光SLAM数据，链接如下：Public Data - Cartographer ROS documentationgoogle-cartographer-ros....

点“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！本文列举了当前优秀SLAM方案，点出了SLAM学习者的困境，最后打算搞点大事请把此文转发给你认识的SLAM大神，愿你头发浓密，心想事成当前优秀SLAM方案一览研究SLAM的小伙伴入门的时候都经历过痛苦阶段，这是因为SLAM是个系统工程，算法比较难实现。但好在有不少优秀的开源代码可以借鉴，这里列举一些目前比较流行的开源SLAM方案（分...

随着疫情迅速在全球蔓延，各国纷纷开始学习和效仿中国模式。最近，德国大学也开启了网课模式。德国著名机器人学教授Cyrill Stachniss也在网上发布了2020年最新的机器人SLAM课程。目前在YouTube和Bilibili上都能进行观看，学习。SLAM全称是Simultaneous Localization and Mapping，通常译为同步定位与建图，是机器人自主定位导航，...

GPO：快速、准确地进行单眼SLAM初始化的全局平面优化摘要初始化对于单目SLAM来说是必须的。本文重点研究了一种基于平面特征的单目SLAM初始化方法。该算法从滑动窗口的单应矩阵估计开始，然后通过全局平面优化（global plane optimization, GPO）获取相机位姿和平面法线。3D点可以通过使用平面约束恢复，无需三角化（or三角测量）。本文提出的方法充分利用了多帧的平面信息，避免

大家好，计算机视觉life公众号推出的视频课程《全网最详细的ORB-SLAM2精讲：原理推导+逐行代码分析》正式上线啦！ORB-SLAM2是视觉SLAM中特征点法的代表作，也是首个同时支持单目、双目、RGBD相机的超实用开源SLAM方案。整个代码结构清晰，内容完整，涵盖实时跟踪、局部地图、回环检测、BA优化，工程技巧等，适合二次开发，很多公司在此基础上研发不同应用领域的SLAM解决方案，是学习视觉