使用QP来求解速度曲线。Apollo 3.0中的使用多段五次多项式连接的样条曲线（每2s使用一个五次多项式拟合，8s时长的轨迹共有8/2=4段五次多项式。实际求解过程中，为了降低计算量，实际求解中仅使用了3段多项式来求解[0, 6]s区间内的速度曲线。这些五次多项式隐含的控制点和节点向量满足样条曲线的迭代表达式就形成了五次多项式样条曲线）来拟合速度，使用二次规划来优化五次多项式的系数，并使用库来求

今天，在使用VSCode打开Apollo项目文件夹时，弹出一条警告信息：“Visual Studio Code 的文件句柄已用完。 请按照说明解决此问题。”，如下图所示：点击进入VSCode的帮助网站，提示内容如下：“Visual Studio Code is unable to watch for file changes in this large workspace” (error

本文介绍了有限状态机TinyFSM的使用方法

例如：P_p = {0, 1, 3}表示：1 - 0 = 1 代表矩阵P第一列元素非零个数为１个，3 - 1 = 2 代表矩阵P第二列元素非零个数为２个。中非零元素行索引为：0, 0, 1，这是按照先第一列，再第二列。第二列的非零元素为1, 2，行索引分别为：0, 1，于是记为：P_i = {0, 0, 1}；中第一列非零元素是1个，第二列非零元素是2个，记为：P_p = {0, 1, 3}。的元

严正声明：本文系作者davidhopper原创，未经许可，不得转载。众所周知，对于外部依赖库的管理是CMake C++工程中一个令人头疼的问题。人们一直希望能有一个工具来自动配置CMake C++工程的外部依赖库。现在，这个自动化工具终于诞生了，这就是CPM。只要电脑连接了互联网，任何CMake C++项目都可借助 CPM 添加外部依赖库。CPM的优缺点分别为：优点极其轻量化，即插即用，无需安装，

需要保证对一端的修改是正确的，且对另一端是可见的。(happens-before )关系非常重要，直接关系到能否安全地获取到队列中的数据。队列的挑战与栈的有些不同，因为。这两个指针都是原子变量，从而可在加锁的情形下，可给多个线程同时访问。当有两个线程并发的调用这个函数时，这两个线程就会读取到同一个。，这两个变量占用16字节，而16字节的数据结构需要额外链接原子库。，会新分配两个节点作为虚拟节点③，

1.创建虚拟机后，运行时出现错误对话框，错误内容如下：KVM is required to run this AVD./dev/kvm is not found.Enable VT-x in your BIOS security settings, ensure that your Linux distro has working KVM module.解决方法：重启电脑，

严正声明：本文系作者davidhopper原创，未经许可，不得转载。说明：本文已过时，请参阅我另一篇博客。Apollo项目非常不错，但每次修改完代码都需要在命令行中编译，这让人很不爽。我有点追求完美，必须想办法让Apollo项目能在IDE中编辑、构建。Visual Studio Code（以下简称VSCode）是微软第一款支持Linux的轻量级代码编辑器，其功能介于编辑器与IDE之间，...

最开始安装Ubuntu 16.04系统时考虑欠周，给该系统分配的磁盘空间过少，运行了几次Docker以后，很快就提示磁盘空间已满。最简单的方法当然是分配一个更大的磁盘分区，然后在该分区上重装系统。但我在原系统中装了不少软件，不想重装系统，因此只能另辟蹊径。按快捷键“Ctrl + Alt + T”键打开命令行终端，输入如下命令（题外话，可以使用cat /proc/partitions命令查看现有..

1.创建虚拟机后，运行时出现错误对话框，错误内容如下：KVM is required to run this AVD./dev/kvm is not found.Enable VT-x in your BIOS security settings, ensure that your Linux distro has working KVM module.解决方法：重启电脑，