严正声明：本文系作者davidhopper原创，未经许可，不得转载。本文介绍在Ubuntu 20.04系统中，使用VSCode、CMake、GTest实现C/C++程序单元测试的详细步骤。一、安装VSCode前往https://code.visualstudio.com/下载VSCode安装包，注意下载deb包，下载完成后，使用“Ctrl+Alt+T”打开一个命令行窗口，执行如下命令安装VSCod

严正声明：本文系作者davidhopper原创，未经许可，不得转载。本文介绍在Ubuntu 20.04系统中，使用VSCode、CMake、GTest实现C/C++程序单元测试的详细步骤。一、安装VSCode前往https://code.visualstudio.com/下载VSCode安装包，注意下载deb包，下载完成后，使用“Ctrl+Alt+T”打开一个命令行窗口，执行如下命令安装VSCod

时，如果容器占用的内存比较大，一般希望在使用完毕后，将容器占用的内存空间给清理掉。不幸地是这些函数都不能让容器占用的内存真正释放。真正可以释放内存的方法是同时调用。我们在使用C++ STL标准库的容器如。函数，还有一些人可能会使用。函数，甚至有些人会使用。2023年1月11日。

因为各种原因，国内访问Github速度奇慢无比，下载Apollo docker镜像很难成功，除了使用代理外，有没有其他办法？以下博客：https://blog.csdn.net/weixin_44973419/article/details/109128603给出了较好的方案，感谢原作者。...

使用QP来求解速度曲线。Apollo 3.0中的使用多段五次多项式连接的样条曲线（每2s使用一个五次多项式拟合，8s时长的轨迹共有8/2=4段五次多项式。实际求解过程中，为了降低计算量，实际求解中仅使用了3段多项式来求解[0, 6]s区间内的速度曲线。这些五次多项式隐含的控制点和节点向量满足样条曲线的迭代表达式就形成了五次多项式样条曲线）来拟合速度，使用二次规划来优化五次多项式的系数，并使用库来求

今天，在使用VSCode打开Apollo项目文件夹时，弹出一条警告信息：“Visual Studio Code 的文件句柄已用完。 请按照说明解决此问题。”，如下图所示：点击进入VSCode的帮助网站，提示内容如下：“Visual Studio Code is unable to watch for file changes in this large workspace” (error

1.创建虚拟机后，运行时出现错误对话框，错误内容如下：KVM is required to run this AVD./dev/kvm is not found.Enable VT-x in your BIOS security settings, ensure that your Linux distro has working KVM module.解决方法：重启电脑，

严正声明：本文系作者davidhopper原创，未经许可，不得转载。说明：本文已过时，请参阅我另一篇博客。Apollo项目非常不错，但每次修改完代码都需要在命令行中编译，这让人很不爽。我有点追求完美，必须想办法让Apollo项目能在IDE中编辑、构建。Visual Studio Code（以下简称VSCode）是微软第一款支持Linux的轻量级代码编辑器，其功能介于编辑器与IDE之间，...

最开始安装Ubuntu 16.04系统时考虑欠周，给该系统分配的磁盘空间过少，运行了几次Docker以后，很快就提示磁盘空间已满。最简单的方法当然是分配一个更大的磁盘分区，然后在该分区上重装系统。但我在原系统中装了不少软件，不想重装系统，因此只能另辟蹊径。按快捷键“Ctrl + Alt + T”键打开命令行终端，输入如下命令（题外话，可以使用cat /proc/partitions命令查看现有..

1.创建虚拟机后，运行时出现错误对话框，错误内容如下：KVM is required to run this AVD./dev/kvm is not found.Enable VT-x in your BIOS security settings, ensure that your Linux distro has working KVM module.解决方法：重启电脑，