本文介绍了在Jetson Orin Nano上通过Docker配置ROS2 Humble及视觉SLAM环境的完整流程。具体包括：构建集成ROS2、OpenCV和SLAM依赖的镜像；安装RealSense驱动与ROS接口；编译并配置RTAB-Map进行3D建图。文中详细提供了Dockerfile和关键命令，并说明了深度图像话题的选择对建图效果的影响，便于环境部署与迁移。