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彻底搞懂自动驾驶中间件“调度”①：从哪里开始着手设计彻底搞懂自动驾驶中间件的“调度”②: 由浅入深，五张图勾绘一套完整调度系统

gPTP 本质就是连续互发 4 次——Sync/Follow_Up 测主→从时间差，Delay_Req/Resp 测算路径延迟，从时钟根据两边的差连续微调自己的本地时钟，维持与主时钟在亚微秒级的同步。一步模式（One-step）：Sync 报文本身携带精确时间戳（硬件打戳时），不需要 Follow_Up。主时钟无 Sync 发出 检查主时钟状态（AP/MLD 锁定）、电缆、端口。正常 PI 伺服器

都是发送该报文的物理端口（FPGA-PL Port12）的单播 MAC 地址。：Sync 和 Follow_Up 的。启动脚本通过 ifconfig 设置。出厂烧录的 OUI + 唯一序列号。U-Boot 传递的设备树参数。通过 RTL 代码硬编码。发送端口的物理 MAC。，只是更新 CF 字段。

都使用同一个目的 MAC 地址 01-80-C2-00-00-0E。01-80-C2-00-00-0E 属于。

在桥接网络中，每个交换机/网桥都需要测量报文在其内部的驻留时间，并在 Follow_Up 报文中扣除，确保端到端精度。标准，是 PTP（IEEE 1588）的一个配置文件，专门针对。从知识库文档中可以看到，RT7 TDA4 时间同步方案使用了。（如车载以太网、工业以太网）的时间同步。

表示没有关联的 PTP 硬件时钟（PHC），这是 proxy client 驱动的正确设置——它无法直接访问 CPTS 硬件，因为 CPSW 硬件由 R5F EthFw 服务器管控。是代理客户端，CPSW 硬件由 R5F EthFw 服务器控制。这三者是软件时间戳的最小声明集合。如果还支持硬件时间戳，则会额外设置。驱动本身不需要在 RX 路径做任何额外工作。RX 软件时间戳由内核网络栈在接收路径自

1、网络为全0或者全1的特殊含义二、路由表简介：路由表存储着指向特定网络地址的路径，从路由表中可以我们可以判断出数据包的流向，路由表有静态与动态之分，静态路由表在网络建立之初就由网络人员按照网路拓扑自己手动配置好的，并且不会更改的叫做静态路由表，而动态路由表是指设备根据路由选择协议动态的能够自学习到新的路由表项从而动态更新自己的路由表，这种方式要消耗资源来完成，显然我们的网关设备只需要通过设置静态

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一、引言1、Internet和协议发展初期，仅用于大学和科研机构。处于没人攻击状态。2、20世纪80、90年代，成功的攻击成了家常便饭。为了解决这个问题，引入了防火墙。Ø 了解防火墙l 用一种方法控制互联网中网络流量的流向l 一种能够限制所转发的流量类型的路由器。l 大大缓解了IPv4地址耗尽的问题（NAT，多个范围地址重复使用，IP地址不是全球唯一的，可重复利用）二、包过滤防火墙Ø 防火墙（Fi