本文目标：从零完成 MPU6050/ICM20608 六轴原始加速度、陀螺仪数据读取；开发环境：STM32CubeMX、Keil MDK5、HAL 库、I2C 通信；阅读说明：正文只贴核心功能代码，CubeMX 自动生成的底层初始化代码省略，完整工程仓库链接放文末。#define ICM20608_ADDR 0x68 // ICM20608 7位I2C地址#define ICM20608_PWR_

小角度近似：θ≈0 时直接取反对称矩阵缩放。若t过小，换对角元最大分量计算避免除零。

①四元数乘法规则：q(new) = q1⊗q2, 代表先执行q2旋转，再q1旋转。本篇内容主要是针对对互补滤波不太理解的网友们，希望能给大家带来帮助。设四元数 q = [w, x, y, z]二，四元数 <---->欧拉角（roll, pitch, yaw）技巧：两边对称用加号，不对称用减号。Ⅴ：融合欧拉角转回四元数更新姿态（Yaw保留陀螺积分值）1.四元数基础结构体定义。Ⅳ：限制单次最大修正10