背景指导学弟毕设，因为开发板型号不同（一个是ZET6，一个是C8T6），所以例程上面的DATA口所插的PG11口在他的板子上面找不到，改了半天程序，一直显示检测不到DHT11，很是恼火。经过差不多两个小时的查看与寻找资料，终于发现问题了，问题其实不难发现，但是初学者如果没有遇到过，就很容易忽视。正常的修改正常情况下，如果要修改引脚，到相应的.c或.h扫一眼就行了，比如这次要把PG11改成PA1，但

<think>我们根据要求生成一个不超过150字的摘要。内容是关于反谐波均值滑动窗口滤波（CHMF）的MATLAB程序，用于抑制胡椒噪声并保持细节。摘要应简洁概括主要特点、功能、结果和适用性。注意字数限制。</think>本例程基于反谐波均值滑动窗口滤波（CHMF）抑制灰度图像中的胡椒噪声。通过正阶幂加权，低灰度脉冲贡献被削弱，正常样本主导输出，从而在去噪的同时保持边缘与细节。程序为单个MATLA

均值滤波中值滤波最大值滤波最小值滤波并给出对比1️⃣ 数据生成构造了一个长度为N = 1000的模拟信号，包含 2 Hz 与 10 Hz 的正弦成分。添加高斯白噪声构成。2️⃣ 滤波器参数设置设置滑动窗口大小，是后续滤波器缓冲区的核心参数。

本文记录了我在stm32里面对一个整数进行适当的四则运算后，作为10的指数次幂进行幂指数运算时，遇到的问题，以及最终解决问题的方法。上传于此，用于记录，也为了给大家参考。背景因为要用到RSSI转距离（公式如下）d=10∣RSSI∣−A010×n d=10^{\frac{|RSSI|-A_0}{10\times n}}d=1010×n∣RSSI∣−A0​​原有RSSI因为存在int型里面了，所以不能

在编写论文或大型分章的文档时，如果对mathtype的带编号的公式添加章节序号，则需要用mathtype里面添加“下一节”的符号：通常，这样的分隔符放在章节标题后面。

CDF图像是指累积分布函数图像，它是一种用来描述数据集的统计分布情况的图像表示方法。CDF图像用于展示数据集中各个数值的累积分布情况，即对于每个数值，CDF图像显示了小于或等于该数值的数据所占整个数据集的百分比。在CDF图像中，x轴表示数据集中的各个数值，通常按升序排列；y轴表示累积分布函数值，即小于等于对应数值的数据所占的百分比。CDF图像的曲线形状可以反映数据的分布特征，例如曲线越陡峭表示数据

endnote

本文介绍了一个基于MATLAB的多无人机三维编队轨迹规划仿真系统。程序采用RRT*算法进行领航机路径规划，通过Catmull-Rom样条实现路径平滑，并扩展为多机编队飞行。系统特点包括： 构建了包含球形和长方体障碍物的复杂三维环境 实现RRT*全局路径搜索与路径平滑处理 支持1领航机+3跟随机的编队轨迹生成 可视化展示包括探索树、平滑路径和编队轨迹 运行结果呈现两种三维图像：RRT*规划结果（含障

本文提出了一种基于虚拟领机的无人机编队控制方法，实现了5架无人机在60秒内完成一字形→楔形→菱形两次队形切换的仿真。系统采用PD控制器，通过独立跟踪各自相对虚拟领机的期望偏置位置，无需无人机间直接通信。仿真结果显示，该方法能有效完成队形切换，平均跟踪误差控制在0.15m以内，控制输入受限于±8m/s²的物理约束。研究为无人机编队控制提供了可行的解耦方案，适用于侦察、突防等多种任务场景。

摘要：无人机惯性地磁测速定位系统（IMNS）融合惯性导航（INS）和地磁匹配技术，实现GPS拒止环境下的自主导航。系统通过EKF算法融合19维状态向量，包含位置、速度、姿态误差等参数，利用磁力计观测值进行状态更新。关键技术包括惯性解算、磁场误差补偿（硬磁/软磁）、地磁匹配定位（ICCP/MSD/粒子滤波）和速度辅助（ZUPT/地磁测速）。MATLAB实现框架展示了EKF核心流程。工程难点在于地磁地