这一篇文章，是作者前期学习的一个经验分享，看过很多文章，大同小异，讲得也不够细致，但是他们忽略了，看这种文章的人的绝大多数都是新手，那作者作为新手，迫不及待的跟大家分享一点经验，由于作者水平有限，如有错误，一定虚心求教。clear%Link([theta d a apha M],'Q'),这里的Q是指的你建立的d-h模型时标准型还是改进型，默认是standard（标准型）。前面中括号里面就是每..

这些是我在学习过程中偶然发现的一些我觉得比较清晰的案例，帮助大家快速理解改进型d-h参数建立，希望对大家有所帮助！（关于更多机器人学的基础，请看博主之前发的一些文章）...

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接下来推荐的这几个资源，我觉得非常适合学习（全是b站的视频）：一、ANSYS视频资源二、机器人学视频资源https://www.bilibili.com/video/BV1v4411H7ez?p=54

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tools里面的设置](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/cb1cd5c4f090431c9b4b94d87636c159.

这是博主经过无数次的错误得到的最稳的一种安装方式了，因此记录整理记录下来先说一下，目前绝大多数（百分之90的安装出问题都跟独立显卡和win10的安全引导有关）第一步（更改）win+r进入运行对话框，然后输入“msconfig”，回车再点击引导勾选安全引导（最小），点击确认,关机重启进入你的biso设置里面进行下一步设置...

相对于参考坐标系是左乘，相对于当前坐标系是右成，因此图中的就可以理解为，i-1坐标系沿xi-1旋转到R坐标，再基于R坐标沿着杆长方向（ai-1）移动到Q坐标，再基于Q坐标沿zi旋转到P坐标，P坐标再沿着di移动到zi坐标，所以是相当于右乘。值得注意的是，在整个某个p在zi的坐标系下的位姿转换到zi-1上面的时候是左乘变换矩阵T,大概的意思就是将zi-1坐标系当做参考坐标。...

首先，感谢哔哩哔哩张晔老师以及汉泰科技的视频对我的帮助（https://www.bilibili.com/video/BV1u4411B7Fo?p=23）（https://www.bilibili.com/video/BV1r7411L7dg），本文只是在记录博主的学习过程，若想仔细学习请点击上面的连接进行学习。** 正题开始**本文所用例题（泊松比为0.3）1、默认单元体，即为一般情况下电脑优先