文章摘要：TCP（工具中心点）标定是机器人精准作业的关键步骤。流程包括：1）安装末端工具并放置固定参照物；2）通过四点法标定位置（XYZ偏移），要求四个姿态差异大且误差＜0.5mm；3）标定方向（RX/RY/RZ）确保工具坐标系姿态正确；4）保存验证，在TOOL坐标系下移动应绕尖点不偏移。已知工具尺寸时可直接输入参数。标定过程需低速操作防止碰撞，最终TCP需设为默认工具坐标系。（149字）

摘要：本文详细介绍了工业机器人手动编程操作流程，包括开机准备、新建程序、点位记录、多段运动设置及运行验证五个关键步骤。重点说明两种点位记录方式（按键点动和拖动示教）的操作要点，强调安全规范（全程保持使能开关）和参数设置建议（速度30%-50%）。最后指导如何通过单步测试和完整运行验证程序可靠性，为操作人员提供了一套完整的安全操作指南。（149字）

摘要：AUBORPE示教器通过触摸屏界面实现机器人操作，提供程序创建与执行、日志读取等功能。用户可在示教界面选择工具法兰并控制机器人运动，支持3D仿真验证程序安全性。

检查机器人与控制柜是否连接完好。检查示教器与控制柜之间是否连接完好。检查控制柜电源电缆是否连接完好。控制柜电源开关在电源未接通时处于关闭状态。示教器急停开关处于弹起状态。模式选择按钮处于正确的位置。确保机器人不会碰到周围人员或设备。

电气接口分布于控制柜面板、机器人本体腕部处控制柜的电气接口主要分为：安全 I/O 和通用 I/O。控制柜上共有16 个通用数字输入接口、16 个通用数字输出接口、4 对模拟电压输入接口、2对模拟电压输出接口以及 2 对模拟电流输出接口，其电气误差在±1%。IO 的通信频率为20HZ。

手动和联动两种工作模式，通过按钮开关来选择改变机器人系统工作模式时，必须断电后选择指定的工作模式，然后重启示教器及机器人本体。

用户需要固定机器人本体时，旋转地脚螺栓上部，降下地脚螺栓；在底座上安装时，使用 4 颗 M8螺栓将机器人本体固定在底座上，建议使用两个Ф6mm 的孔用来安装销钉，以提高安装精度。控制柜底部有 3 个插口，机器人本体底部有 1 个插口，示教器右下方有一个插口，使用前要把对应的电缆插到插口中。控制柜是 AUBO-i 系列机器人的控制主体，控制柜提供多个 IO 接口，通过CAN总线与机器人本体通信。关节

确定电机的 A/B 相：用万用表测电阻，有阻值的两根线是一组（比如红绿通，它们就是 A+/A-；黄蓝通，它们就是 B+/B-）（驱动器的信号负极全部拧在一起接 STM32 的 GND）意思是 STM32 每给一个脉冲，电机就精准转动。：开头的 “57” 代表电机的法兰盘尺寸是。这非常重要，意味着你选用的驱动器，STM32 → 驱动器 → 步进电机。，否则电机没力气，夹持器剪不动东西。对于步进电机来

本文详细介绍了在Isaac Sim环境中配置Piper机械臂模型并实现遥操作数据采集的完整流程。

本文介绍了在Ubuntu 20.04系统上安装IsaacSim 4.5和IsaacLab的完整流程。由于Ubuntu 20.04默认GLIBC版本不兼容pip安装方式，推荐使用二进制安装。首先下载并解压IsaacSim二进制包，配置环境变量后验证安装。接着克隆IsaacLab仓库，创建符号链接并安装系统依赖。最后演示了如何训练Ant机器人行走模型，包括训练执行和结果可视化步骤。整个安装过程涉及驱动