不是完全都是人体动作。这一部分全部介绍的都是关于人体动作的生成。例如，它提到“神经动作生成，从动作捕捉数据中学习”、“从前缀姿态预测动作”、“解决插值和超分辨率任务”、“编辑和控制动作”、“根据动作类别、音频和自然语言进行控制”等，这些都明确指向生成人体动作。这一部分首先介绍了扩散模型作为一种通用生成模型。它提到扩散模型在“图像生成应用”中取得了突破，例如“文本到图像（text-to-image）

自学unity的过程是很艰难的，前期现在B站肝了一个14小时的新手教学，后来跟了一个魂斗罗的项目，在正式制作过程中，我们碰到了数不清的问题。unity是一个很大型的软件，也是我目前所接触到的最大的软件（跟unity差不多的，SolidWorks也是一个很大且难度很高的软件，我因为之前上课学了一点点，但真的很难学），我们到现在为止肯定仍然只是掌握了皮毛，但也是非同凡响了。我写了很多代码，但是没有写注

本文将会记录与讲解使用legged_gym上手实践训练机器人的操作步骤。

里面配置了Isaaclab收录的所有宇树机器人，但是。中找到了机器人们的配置文件，其中有一个文件为。，在IsaacLab中也要写一个对应的。目录下执行训练脚本，就可以开始训练啦。，然后对里面的文件进行一定的更改。的关节，写一段config插在。中可以看到宇树的机器人训练环境。

今天用自己的Ubuntu20.04系统安装最新更新的IsaacSim 4.5 与 最新版的IsaacLab遇到了问题，成功解决。IsaacSim现在支持，我用中文整理了自己的安装过程。

legged_gym提供了用于训练ANYmal（和其他机器人）使用NVIDIA的Isaac Gym在崎岖地形上行走的环境。它包括模拟到真实传输所需的所有组件：执行器网络、摩擦和质量随机化、噪声观测和训练过程中的随机推送。其中该项目需要用到Isaac_gym（已停止维护）与rsl_rl1.2.0（大版本已不是最新），可能更适合用于学习。legged_gym/├── envs/├── scripts/

legged_gym提供了用于训练ANYmal（和其他机器人）使用NVIDIA的Isaac Gym在崎岖地形上行走的环境。它包括模拟到真实传输所需的所有组件：执行器网络、摩擦和质量随机化、噪声观测和训练过程中的随机推送。其中该项目需要用到Isaac_gym（已停止维护）与rsl_rl1.2.0（大版本已不是最新），可能更适合用于学习。legged_gym/├── envs/├── scripts/