使用stm32控制CAN通信的单圈绝对值编码器

micropython让树莓派PICO播放图片或者视频

microros的构建比roserial更加折磨人，首先不同于rosserial的库可以通过rossserial功能包直接在ROS环境中编译出来就能用。microros官方虽然提供了构建功能包和用于cubemx项目的框架，在这些仓库下官方提供了对应的构建方法，但是针对国内网络环境，官方提供的容器和其构建方法不能直接用。我这里针对官方提供的docker构建方法做一个补充，并添加一个非docker本地

本文以我在M2 pro芯片的Mac os系统上配置Clion来完成我学习和开发stm32工程的经历，分享在配置过程中的问题和解决。本文当然不限于M2芯片，而是对于整个Apple Sillicon ARM芯片的mac电脑适用。

若配置的方向传输位为“写数据” 方向，即图22-2的情况，广播完地址，接收到应答 信号后，主机开始正式向从机传输数据(DATA)，数据包的大小为8 位。若配置的方向传输位为 “读数据” 方向，即图22-3的情况，广播完地址，接收到应答信 号后，从机开始向主机返回数据，数据包大小也 8 位。在PC总线上，每个设备的地址都是唯一的，当主机广播的地址与某个设备地 址相同时，这个设备就被选中了，没被选中的

树莓派PICO-oled避坑指导一、前文注意：本教程使用的编辑器为Thonny,语言为micropython案例将使用096英寸128x64的iicoled屏，库为ssd1306py二、从零开始配置环境(对于新手玩家)1.配置树莓派PICO从官网下载UF2文件，按照教程按住PICO上的bootsel按键并与电脑连接，此时电脑会出现一个RPI-PR2的盘，将文件拖入，即可完成PICO的micropy