传统sfm，mvs技术与nerf技术三维重建对比

ssd是 one stage形式的多目标检测的网络，在每一层feature map上，对每个用于预测的p通道特征图，SSD的分类器全都使用了3*3*p*(k*(c+4))卷积进行预测，其中k是每个单元放置的先验框的数量，c是预测的类别数,4是边界框的回归个数。one stage 的形式是在一个网络中同时进行感兴趣区域的检测与分类，而不是分为两段式。以yolo v1,v2,v3为代表，ssd。ssd