下面安装过程中，我同时放上 Docker 官方的安装源和证书、已经阿里云的安装源和证书，同志们任选其一即可，个人推荐国内环境使用阿里云的。卸载旧版本下载依赖下载 Docker 证书Docker 官方证书下载（下载后的证书存放在：（下载后的证书存放在添加 docker 镜像源链接到 apt 源Docker 官方源添加（APT 被存放在$(&&echo:-（APT 被存放在$(&&echo:-指定前面

SPWM 的原理是基于载波和正选波的交点，当载波大于正选波时输出高电平，当载波小于正选波的时候输出低电平。更详细的介绍可以参考SPWM基本原理详解（图文并茂+公式推导+C程序实现）我们定义载波（上图的三角形）为VsV_sVs​，其电压其幅值为VsmV_{sm}Vsm​，频率为fcf_cfc​的三角波；

在电机控制中，如果我们期望控制电机处于任意角度的角度，可以通过 FOC 算法实现，而且其中用于控制单片机引脚输出对应 PWM 的方波，用于控制电机 H 桥开断，是由其中的 SVPWM 模块来实现的。

ST 提供了一套 Azrtos 的软件包，里面切好有基于 ST 芯片以太网的 netxduo 驱动实现，软件包位于 GitHub 或者在 ST 的官网搜索 Cube Azrtos f4 找到软件包。文件，这个是 threadx 需要的用于获取堆栈指针和中断向量表的实现函数，这个文件可以使用。ThreadX 的移植不是本篇的重点，这里只是简要说明大致流程，详细请参考其它资料。由于本篇使用的是以太网，

或者说，autodelay 是如何起作用的？这要仔细看一下 Capture1、Counter 和 Compare2 是如何交互的：他们的交互由寄存器值 DELCMP2[1…

亲测可用，并且实现了h264编码播放Linux编译环境搭建android-sdk_r24.4.1-linux.tarjdk-8u112-linux-x64.tar.gzandroid-ndk-r13b-linux-x86_64.zip编译Android的ijkplayer从Android移植到Harmony测试Linux编译环境搭建资源下载：android-sdk_r24.4.1-linux.ta

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但是CPU通常并没有为这些已知的外设I/O的物理地址分配虚拟地址，所以驱动程序并不能直接通过物理地址来访问I/O的地址资源，而必须将它们映射到核心虚拟地址空间（通过页表），然后才能根据映射所得到的核心虚拟地址范围，通过访问指令来访问这些I/O内存资源。典型地，如x86处理器为外设专门实现了一个单独的地址空间，称为"I/O地址空间"或者"I/O端口空间"，CPU通过专门的I/O指令（如x86的IN和

采用 STM32 硬件 SPI 时注意使用软件去控制 NSS 的输出，硬件控制操作 MCP2515 芯片会有问题。在某次项目，使用 STM32 的 MCO 直接输出 8M 的 HSE 连接进 MCP2515 的 OSC1 出现无法驱动的情况，可见很需要加一个。网上大部分的 MCP2515 芯片驱动是发送一个字节，先发送该字节要写入的寄存器地址，这种方式在操作连续地址的多个寄存器时的效率很低。Fil