西门子1200立库机器人码垛机伺服视觉AGV程序 包括2台西门子PLC1215程序和2台西门子触摸屏TP700程序PLC与工业相机视觉定位及机器人使用Modbus TCP通讯PLC和码垛机Modbus TCP通讯（SCL语言）PLC和4台G120变频使用Profinet通讯1个伺服轴，AGVSCL语言和梯形图混编，学习实用性广，知识点丰富，有注释最近在研究西门子1200相关的工业自动化项目，发现其

本系统实现了一种融合MAKLINK 图理论Dijkstra 最短路径算法与改进型蚁群优化算法（ACO）的二维空间路径规划方法，适用于存在多边形障碍物的复杂环境。系统首先基于 MAKLINK 图理论构建自由连接线网络，生成可行路径拓扑结构；随后利用 Dijkstra 算法快速获取初始可行路径；最后通过两种蚁群算法（原始与改进版本）对路径进行精细化优化，以获得更贴近实际需求的平滑、短距路径。该系统特别