ros启动gazebo时摄像头的发布进程被杀死，导致rqt_image_view即使订阅了正确的话题也无法显示画面原因是gazebo的版本过低，与Rviz不兼容。ubuntu16.04匹配的ros版本是kinetic，kinetic安装过程中会自动下载低版本的gazebo，然后RViz又是新版本的。升级gazebo版本就可以了参考：ubuntu16.04安装gazebo91.卸载gazebo7：s

打开gazebo黑屏、闪退各种error解决办法：1.下载模型包文件到本地cd ~/.gazebo/mkdir -p modelscd ~/.gazebo/models/wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt2.下载模型包，共539个wget -i gazebo_models.txtls model.tar.g* | xargs -n1