西门子PLC1200立体库机器人码垛机伺服视觉AGV程序包括2台西门子PLC1215程序和2台西门子触摸屏TP700程序PLC和基恩士相机视觉定位Modbus TCP通讯（SCL语言）PLC和ABB机器人Modbus TCP通讯（SCL语言）PLC和码垛机Modbus TCP通讯（SCL语言）PLC和4台G120变频器Profinet通讯1个伺服轴，AGVSCL语言和梯形图混编，经典程序，知识点丰

本方案以“图最优点序列”先锁方向，再以“蚁群参数寻优”做微调，兼顾了计算效率与路径品质。核心代码不足百行，却完整覆盖数据读取、图搜索、智能优化、可视化闭环，可作为教学案例，也可直接落地到轻量级机器人平台。本文介绍的工程化方案，以“粗图+精修”两步走为核心：先用 Dijkstra 在拓扑图层面锁定“必经边序列”，再用蚁群在该序列所张成的连续走廊内做细粒度参数寻优，最终输出安全、平滑、长度近似最优的折