把可视化层（createFigure、drawnow）全部剔除，仅保留算法层与数据层，编译为 C++ MEX，可在 STM32H7 上 200 ms 内完成 512×512 寻路。算法从“黑盒路径”变成“彩色蔓延”——开发者可以像播放电影一样，一帧一帧地观察搜索前沿如何扩张、代价如何传播、最终如何回溯出一条最优路径。在自动驾驶、机器人导航、物流 AGV、游戏 AI 等场景里，“最短”已经不是唯一指

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程序定制]Matlab综合能源系统程序定制覆盖内容:园区综合能源系统规划/调度;多主体能源市场;主从博弈、合作博弈、贝叶斯博弈以及多种混合博弈的能源管理策略，多目标优化折中解法，帕累托前沿;条件风险价值cvar、鲁棒优化、分布鲁棒、场景分析法、信息间隙决策理论等的不确定性处理方法;KKT条件、强对偶理论;ADMM算法、多智能体一致性算法、目标级联法ATC等分布式算法、ccg算法;常见线性化处理方法

通过改进的DWA和融合VO的方法，我们成功实现了多智能体在动态环境中的协同编队控制。这种方法不仅提升了编队控制的效率，还增强了避障的安全性。未来，我们可以通过调整更多的参数和优化算法，进一步提升编队控制的效果，让机器人的协同工作更加智能和顺畅。

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