- 机器人的底盘参考系 -->1 关节发布插件（joint_state_publisher）中声明topic，这样就可以避免在launch文件中进行话题重映射。-- 发布的里程计话题 -->通常让ai帮写即可。-- 里程计的全局参考系 -->-- 订阅的速度控制话题 -->

在Unity导出的Linux工程中创建Dockerfile文件。docker镜像包是mac电脑构建，在windows上启动。Registry：Docker Hub中注册的镜像库。Docker daemon：docker的守护进程。Docker_host:：Docker客户机程序。Container：Docekr创建的容器本身。Client：Docker对外暴露的交互接口。Images：Docker

MCP（Model Context Protocol）是一种通信协议，通过MCP协议可以像电脑一样挂载一些“外设”，扩展大模型的能力，提升效率。

在Unity导出的Linux工程中创建Dockerfile文件。docker镜像包是mac电脑构建，在windows上启动。Registry：Docker Hub中注册的镜像库。Docker daemon：docker的守护进程。Docker_host:：Docker客户机程序。Container：Docekr创建的容器本身。Client：Docker对外暴露的交互接口。Images：Docker

文本嵌入模型的原理是：将文本进入向量化，通过向量之间的相似度，得到匹配结果。当浏览器用就行。

限制并行数量安装，适用于：多cpu或内存低<96G的本地设备。flash-attn 在mac电脑上好像装不上，就没安装。千问的TTS依赖SOX，下载解压sox后并配置环境变量。voicedesign：使用文本描述语音音色信息。mac电脑，不支持cuda，因此使用cpu运行。支持transform架构和vLLM架构。customvoice：预设的9种音色。tts的内存占用率很高，处理时间更长。bas

学前准备· 安装conda：可选，用于管理python环境，可以参考我之前的文章。· 安装本地或者申请大模型API。本地环境可以使用ollma进行下载方便快速部署。

ros2是机器人操作系统。按我的理解，ros2是运行在操作系统（win/unbuntu）上的机器人服务管理管理应用。