在 Win11 开始菜单中找到并打开 “Developer Command Prompt for VS 2022”这部分配置比较复杂，网上有英文资料，但也是多次尝试才算成功。我的地面站使用连接不上，可以使用以下指令测试电机功能。启动UE窗口可能卡住，在启动SITL之后就正常了。，安装过程中需要epic账户，没有的话需要创建。使用以下指令测试起飞。

在source ~/workspace/install/setup.bash后可以使用gz sim 尝试打开gazebo，若顺利打开，则表明编译与安装完成。该模型使用的是z::sim::systems::LiftDrag插件，源码来源于。可从github中获取，其中的可以看到旋翼拉力模型的使用。对该仓库的编译和配置可以参考。系统会直接卡死，随后使用。

摘要： 本文介绍了Isaac Sim和Isaac Lab的安装配置流程，包括Miniconda环境搭建、依赖安装及验证步骤。详细说明了如何使用Isaac Lab训练和测试机器人（如Ant和Anymal-C），并提供了云深处机器人（Lite3/M20）的仿真训练与部署教程。涵盖训练指令、TensorBoard监控、键盘控制及Mujoco环境配置注意事项。相关资源链接包括官方文档、GitHub仓库和B