排序算法—插入排序（插入、希尔）（动图演示）

反观比例项，误差为负，立刻就输出反向的驱动力，比例项的反应是最快的，而且比例项的结果只取决于当前时刻的误差，与历史时刻无关，比例项也不会累计，不会产生饱和的问题，这些就是比例项相对于积分项的优势，因此，积分项一般不单独拿出来用，而是配合比例项使用。此时突然让电机反转，I项累积了较大，只能慢慢减下来，先负向累积，把正向累积抵消掉，然后才能反向累积，产生反向驱动力，这样的话，积分项的输出就慢了，这就是

编码器，是一种用来测量机械旋转或位移的。它能够测量机械部件在旋转或直线运动时的位移位置或速度等信息，并将其转换成一系列电信号。

（2）额定转速的高低与电机的用途和工作要求有关，例如，用于高速运转的电机（如高速离心机、高速风机等）的额定转速较高，而用于低速运转的电机（如起重机、输送带等）的额定转速较低。②在电机的运行过程中，通过控制电机的负载，使电机的转速保持在额定转速附近，可以提高电机的运行效率和使用寿命。• 交流电机：空载转速也较高，但通常比直流电机低，额定转速则根据电机的极数和电源频率而定，如三相异步电机的额定转速一般