后续开发将会切换到JLINK来做调试器，主要是因为JLINK支持的辅助工具非常多，对于开发非常方便，在SWD接口上，可以支持串口和图形显示等等，非常方便，而接线只需要SWD的２根数据线即可。2 输出接口使用3针方式，尽量简化接口，节约目标电路板的面积。其他未做变动，主芯片仍然是stm32f072c8t6。保留原先的2.54脚距的5X2排针（可不用）3 XH2.54和PH2.0接口可选。1 USB接

编码器常用来检测电机的正反转，也有做成旋钮的形式，用于人机交互界面，二者原理都是一样的，本例以旋钮编码器为演示：AB两相，分别输出方波，编码器正向旋转时，A相比B相超前90度，反相旋转时，A相比B相滞后90度。通过检测二者的相位差，即可得知电机的旋转方向。通过检测脉宽，可以知道电机的转速。stm32系列单片机的定时器提供了编码器模式，可以检测编码器的旋转方向，以及脉冲数。...

Keil MDK 5.36安装及和谐官网下载KEIL MDK5 5.36版本安装软件和谐踩坑指南官网下载KEIL MDK5 5.36版本下载地址：https://www.keil.com/demo/eval/arm.htm，输入基本信息即可免费下载最新版本。我是喜欢用比较新的版本，但不会用最新的，怕出问题当了小白鼠。一般来说新版本会改进一些老版本中存在的bug，当然也会放入若干新bug_。主要是新

第1页一般是芯片的简要介绍，会说明芯片性能，关键参数，封装，以利于工程师的快速选型。

6轴并联机器人示教器开发中，先演示一下各个硬件功能模块。示教器用来调试机器人的动作和姿态，并可以记录若干个分组，每个分组存储一组示教数据。机器人支持 8路输入和8路输出信号，以支持输入的传感器以及控制信号，和输出的动作执行器如气缸，电磁阀，继电器等。

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输入以下命令，后面的0xBB表示选项字节是bb，表示读保护，也可以按需要写其他的字符。然后会出现新行，第2个箭头n:后面的数字是即将开始的下一个。将仿真器插上新板子，可以开始下一个板子的烧写，也就是量产。第1个箭头n:后面的数字是已完成的数量。最下面的信息框中，会有量产的数量记录。然后就可以通过插上仿真器开始量产，在下载页面，勾选选项字节命令，然后点右下角的开始自动化模式。在需要的功能前打上勾，即

刚刚将CubeMX升级到最新版本，发现一个问题，他会将你自己在Keil中所添加的支持包等等一系列操作全部删除，变成一个空工程的状态。但是，如果在CubeMX中再次生成工程，就会变成下图的状态。如下，是我做好相关设置后的KEIL工程截图。以前的版本从来没有出现这种问题。

Altuim Designer生成的PCB文件过大一般我们画图，不同的设计，生成的文件在几百K到几M之间。但是，如果一个简单的设计，其PCB文件也占用几M甚至几十M，那就不正常了，大概率是包含了中文字体。如果PCB上的印刷字体，包含了中文，那么在默认情况下是会将整个中文字库包含进PCB文件的，解决方法也很简单，如下图，不要勾选这个选项就行了。为了使中文在PCB板厂也能正常丝印出来，建议在设计的时候

之前做的版本虽然也是V2.1的，但使用的接口是USB的Micro形式，不支持正反插，也不兼容现在通用的手机数据线，出差的时候又要多带一条线。现在终于把我的ST-LINK的接口改了一下如下图自带信仰加持，神灵保佑一遍调通。主芯片是STM32F103CBT6，很好买。具体的调试和使用，见我之前的另一篇文章，里面讲的很详细，这次仅仅是更新了硬件接口，其他的都没有变化。