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摘要： 本文详细介绍了在Kubernetes集群上部署若依微服务系统的完整过程。主要内容包括： 集群规划：包含3个节点（1个master和2个worker）和1个Harbor仓库节点 环境准备：Ubuntu系统配置、网络设置、时区同步等基础环境搭建 Kubernetes集群部署：containerd运行时安装、kubeadm集群初始化、Calico网络插件配置 Harbor私有仓库搭建与配置 NF
Ubuntu 的 EFI 启动项没有正确写入主板的 UEFI 启动顺序中，或者被 Windows Boot Manager 覆盖/屏蔽了。
CT-ICP 提出了一个新的实时里程计。在包含驾驶场景和高频运动场景的 7 个数据集上，进行了多方面的评比，CT-ICP 都超过现有方法。核心是连续的扫描匹配算法，它在优化时，弹性地变换一个新扫描，以弥补采集数据时的运动。CT-ICP 提供所有代码和数据集以供验证所有实验结果。在IMLS的基础上，建模帧内和帧间约束CT-ICP 会着重于后端，进一步延伸扫描外的连续策略，充分利用提出的回环闭合算法。
