走进人工智能|自动驾驶开启智能出行新时代

自动驾驶技术是当今科技领域备受瞩目的创新之一。随着人工智能和传感器技术的迅猛发展，无人驾驶汽车正逐渐成为现实。这项技术具有巨大的潜力，可以彻底改变我们的出行方式，提高安全性和效率性。

阿Q说代码

6704人浏览 · 2023-08-02 19:19:09

阿Q说代码 · 2023-08-02 19:19:09 发布

前言

自动驾驶，也被称为无人驾驶或自动驾驶汽车，是指能够在没有人类干预的情况下自主地感知环境、决策和控制车辆行驶的技术和系统。

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主题

自动驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。这种车辆依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

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自动驾驶技术的核心理念是通过减少或消除人为因素的干预，提高交通系统的效率和安全性。它能够减少交通事故、改善道路利用率和交通效率，同时促进城市的清洁和可持续发展。

本文将探讨自动驾驶技术的发展趋势、应用领域以及面临的挑战。

发展趋势

自动驾驶技术的发展经历了多个阶段。最初的阶段是辅助驾驶，随着时间的推移，技术逐渐进化到部分自动驾驶，如今，我们正在朝着完全自动驾驶的目标迈进，即无需人类干预的全自动驾驶系统。

图片来源：前瞻产业研究院
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辅助驾驶阶段（1990年代至今）：这一阶段的自动驾驶技术旨在辅助驾驶员，并提供一些辅助功能，如自适应巡航控制（ACC）和车道保持辅助系统（LKAS）。这些系统使用传感器和算法来监测和控制车辆的速度、距离和车道位置，从而减轻驾驶员的负担。

部分自动驾驶阶段（2000年代至今）：在这一阶段，自动驾驶技术向更高级别的自动化迈进。部分自动驾驶汽车可以在特定条件下，如高速公路上的标记道路上实现自主驾驶。驾驶员仍需保持对车辆的监控，但他们可以将车辆的控制权转交给自动驾驶系统。

完全自动驾驶阶段（2010年代至今）：这是自动驾驶汽车发展的最高阶段。完全自动驾驶汽车（也称为Level 5自动驾驶汽车）可以在任意地点和任何条件下进行自主驾驶，无需人类干预。这需要使用先进的传感器技术、高精度地图、人工智能算法和强大的计算能力来感知并应对复杂的交通环境。

自动驾驶等级

关于汽车智能化的分级，业界有两套标准。第一是由美国交通部下属的NHSTA（国家高速路安全管理局）制定的；第二是由SAE International，即国际汽车工程师协会制定的。

两个机构的标准都把自动驾驶分为了L0~L5，其中L0指的是人工驾驶。

SAE International的标准：在这里插入图片描述

L0级自动驾驶

无论驾驶操作、周边监管、接管等都需要驾驶员自己完成，不过这并不代表L0没有任何辅助。L0级别的自动驾驶可提供警告和瞬时辅助，比如主动刹车、盲点监测、车身稳定系统等等。

L1级别自动驾驶

L1级别自动驾驶是车辆和驾驶员共同完成一些驾驶操作，而车辆周边监控和接管都是驾驶员自己完成，属于辅助驾驶级别。比如自适应巡航、车道偏离预警都属于L1级。其实从严格意义上来说，目前很多厂家宣传的L2级自动驾驶是属于L1级或L1.5级别。

L2级别自动驾驶

车辆执行操作，驾驶员负责周边监测和随时接管。

L2级别自动驾驶是属于部分自动驾驶，基本操作是由车辆完成，而驾驶员负责周边监控和随时接管车辆，主要包括功能有ACC自动巡航、自动跟车、自动泊车等等。举个L2级自动驾驶的例子，比如我们使用自动泊车，在车辆自动驶入停车位的时候，发现车辆周边有闲杂人员闯入，这个时候就需要驾驶员立即介入操作。

再比如我们在使用ACC自适应巡航的时候，前方车辆急减速或者紧急刹车，这种出乎意料的情况出现，就必须人工介入立即反应，所以大多数车辆搭载的ACC都是有一定的车速范围限制。而对于搭载了全速域自适应巡航的车辆来说（自动处理能力更高），亦可称之为L2.5级自动驾驶。

L3级别自动驾驶

L3级别自动驾驶，在特定环境中车辆可以完成驾驶操作、周边监控等动作，不需要驾驶员自己操作，但是在车辆自动驾驶过程中，驾驶者必须随时做好接管车辆的准备。至于何时接管车辆，系统会自动提示驾驶者。

L4级别自动驾驶

L4级别自动驾驶相比L3更厉害一些，在L4级别中，车辆可完成驾驶操作、周边监控、自主接管反应等动作，无需驾驶者接管方向盘。不过L4级别自动驾驶一些条件限制，比如车速限制、行驶区域限制等等。其实对于行驶路线比较固定、车速要求不高的车辆来说，L4级别自动驾驶可以算是完全的自动驾驶。

L5级别自动驾驶

L5级别自动驾驶车辆就是完完全全的自动驾驶，任何操作都不用我们自己动手，与其说我们是在驾驶汽车，不如说是充当乘客的角色。在车内吃饭、睡觉、上网、阅读、娱乐，想做什么做什么，拥有相当高的自由度。这也是目前自动驾驶概念中最高级的状态。

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小结

L0-L2属于驾驶辅助，L4-L5才算自动驾驶。通过自动驾驶等级划分标准可以看到，L0、L1和L2级别的自动驾驶，需要驾驶者时刻监管周边情况，还要驾驶员完成大部分操作，无法做到自动驾驶。L3、L4和L5级别自动驾驶，周边环境监管、驾驶操作都是车辆自己完成。对比之下，L0、L1和L2级别的自动驾驶称做驾驶辅助更为合适。

应用领域

自动驾驶技术的应用领域广泛，涵盖私人汽车、公共交通工具、货运以及物流等各个领域。

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在私人汽车领域，自动驾驶技术可以极大地提高道路安全性。统计数据显示，绝大多数交通事故是由人为驾驶错误引起的。而自动驾驶系统的革命性在于，它可以通过实时传感器数据和先进的算法来避免这些错误，并减少交通事故的发生率。

在公共交通领域，自动驾驶技术可以带来更加高效和可靠的服务。无人驾驶公交车和出租车可以准确地遵循预定路线，减少交通堵塞并提高接送乘客的效率。此外，自动驾驶技术还可以改善城市交通规划，优化交通流量，降低对环境的影响。

在货运和物流领域，自动驾驶技术也具有巨大潜力。传统上，货物的运输需要大量人力和时间成本。而无人驾驶货车可以通过自动化操作，实现货物的快速、准确和安全的运输。这样不仅可以提高物流运营效率，还可以降低成本并减少人为因素对货物运输的干扰。
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核心技术

自动驾驶主要包含传感器技术、计算能力和人工智能算法、高精度地图、通信技术、安全系统和纠错能力等技术，这些核心技术相互配合，实现了自动驾驶汽车的环境感知、决策和控制。

传感器技术

自动驾驶汽车使用多种传感器来感知周围环境，包括激光雷达（Lidar）、摄像头、雷达和超声波传感器。这些传感器可以实时获取车辆周围的信息，如障碍物、道路标志、交通信号等。

来点传感器的代码感受下

激光雷达传感器

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan

def callback(data):
    # 在这里处理激光雷达数据
    ranges = data.ranges
    # 其他处理逻辑...

rospy.init_node('lidar_listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, callback)
rospy.spin()

摄像头传感器

import cv2

def process_image(image):
    # 在这里处理摄像头图像
    # 可以使用OpenCV和图像处理算法进行处理
    # 其他处理逻辑...

cap = cv2.VideoCapture(0)
while True:
    ret, frame = cap.read()
    if ret:
        process_image(frame)
    else:
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

超声波传感器

import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

TRIG_PIN = 23
ECHO_PIN = 24

GPIO.setup(TRIG_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ECHO_PIN, GPIO.IN)

def measure_distance():
    GPIO.output(TRIG_PIN, True)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(TRIG_PIN, False)

    while GPIO.input(ECHO_PIN) == 0:
        pulse_start = time.time()

    while GPIO.input(ECHO_PIN) == 1:
        pulse_end = time.time()

    pulse_duration = pulse_end - pulse_start
    distance = pulse_duration * 17150
    distance = round(distance, 2)

    return distance

try:
    while True:
        distance = measure_distance()
        # 在这里处理超声波传感器数据
        # 其他处理逻辑...

except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()