首先，想吐槽一下，一些教程和英文帮助文档一样，逐个介绍界面按钮，人都被转晕了也进入不了主题。终于，看了UP主自动驾驶废材的：

从零开始搭建carsim与simulink联合仿真模型

终于成功了，首先感谢老哥。但视频中有一些细节和新手的选项不一样，让人疑惑（害怕），此处重新整理一遍，做一个能正常运行的仿真。

目标

通过控制油门和刹车，保持车速为 60km/h。

  1. 车速不超过60km/h时，油门为0.8，刹车为0；
  2. 车速超过60km/h时，油门为0，刹车为0.6。

步骤1：创建Carsim工程

1.1 双击桌面图标，选择Carsim仿真存放地址

在这里插入图片描述

1.2 直接 Select

1.3 选择官方的快速开始模型，选择完成后最上面如箭头所指

在这里插入图片描述

如果页面太大，在 view 一栏设置

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1.4 为了不改了官方例程，复制（Duplicate）一个，如下图

在这里插入图片描述

注意复制后页面上方会发生变化。

在这里插入图片描述

同样，为了避免修改 Procedure，复制一个，名字相同

在这里插入图片描述
弹框里写
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结果如下

在这里插入图片描述

步骤2：修改Carsim工程

2.1 进入设置，点击Procedure蓝色框，进入设置页面

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2.2 取消速度为常数（否则外部怎么给车发速度呢？）

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2.3 联系Simlunk模型

选择Simulink模型
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下拉框里的dataset自己新建一个

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名字依旧取
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最终效果如下

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2.4 链接simulink文件

点击进入新的界面

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链接到simulink文件(.slx文件），没有的话新建一个即可，此处取名 demo1.slx，文件位置随意

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2.5 添加输入

先顺便添加动画刷新频率

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链接到新的dataset

在这里插入图片描述
依旧取名 Demo-demo1

在这里插入图片描述

2.6 添加输出

和添加输入类似，如下
在这里插入图片描述
依旧选择链接到新的dataset，命名依旧 Demo, demo1，如下

在这里插入图片描述
2.7 选择输入参数（油门和刹车）

点击进入设置参数

在这里插入图片描述

选择刚才新建的 Demo-demo1

在这里插入图片描述

找到油门输入（IMP_THROTTLE_ENGINE) ，双击则添加到模型输入

在这里插入图片描述

同理，找到刹车（IMP_PCON_BK），添加至模型输入

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2.8 选择输出参数（速度）

点击 Home 回到主页面

在这里插入图片描述

点击运动控制的模型进入设置页面

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选择设置输出

在这里插入图片描述

和输入一样，选择 Demo-demo1

在这里插入图片描述

左边选择 “根据单位选择”

在这里插入图片描述

速度的单位是 km/h，选择单位，并找到纵向速度(Vx)，双击选择作为模型输出

在这里插入图片描述
所有设置完成，点击 Home 回到主页面。

步骤3：Carsim/Simulink联合仿真

3.1 打开Simulink

点击 “Send to Simulink”，会打开 Matlab/Simulink，且打开文件就是之前选择链接的 demo1.slx。

在这里插入图片描述

耐心等一下，如下

在这里插入图片描述

3.2 Simulink 模型搭建

点击模型库浏览器(Library Browser)

在这里插入图片描述
输入 carsim 查找如下

在这里插入图片描述

此时会出现CarSim 的几个模型，选择 CarSim S-Function 拖入demo.slx。这个模块就是 CarSim 里的车辆模型，此时输入为油门和刹车，输出为速度。

注意，这几个 CarSim 不是Simulink自带的模块，是CarSim 生成的，要从CarSim软件里打开才会出现。

双击 CarSim S-Function 模块，如果没有 simfile.sim，添加一下。这里应该是为了链接到CarSim 而写的，不加会报错！

在这里插入图片描述

添加函数模块。直接在页面搜索，英文输入 “matlab function”，自然会有模块提示，

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选择第一个 Matlab Function

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双击 fcn 模块，进入函数编写，控制逻辑如下。

在这里插入图片描述

写完，保存，关闭。

回到 Simulink，添加 Mux 模块，连接输入。然后，连接输出。最后再添加一个 scope 查看。最终框图如下

在这里插入图片描述

3.3 Simulink模型运行

点击 运行 按钮，然后查看波形

在这里插入图片描述

波形如下，可见车辆达到了60km/h的指定速度。

在这里插入图片描述

3.4 CarSim 运行查看

点击 Home 回到主页面，点击 Video + Plot 查看视频与绘图

在这里插入图片描述

可见车辆正在运行，双击纵向速度窗口放大，可见和matlab 的scope显示一致。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
这表明，一切顺利！

希望各位小伙伴顺利完成这次联合仿真~~

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