本文主要是基于OpenOCD DAPLink配置的SEGGER RTT，如果你想直接看配置和使用流程, 下翻到标题移植 SEGGER_RTT 库文件, 前言中会写我接触的契机，以及对RTT进行简单的介绍博主最近在复盘电赛，当时做的是e题，意外看见了本题ti杯的开源项目工程, 遂下载来阅读，在此佩服大佬的实力。这是一篇。

本篇文章的代码已经上传到了github上面，开源代码作为一个电子罗盘模块，我们可以通过I2C从中获取偏航角yaw，相对于六轴陀螺仪的yaw，qmc5883l几乎不会零飘并且成本较低。参考资料QMC5883L磁场传感器驱动QMC5883L磁力计介绍（硬件+软件）（附STM32程序~~~）

本库对目前仅针对TB6600驱动下的42步进电机的基础功能进行了一定的封装, 也是我初次尝试以面向对象的思想去编写嵌入式代码, 和直流电机的驱动步骤相似在调用stepmotor_attach()函数和stepmotor_init()函数之后仅通过结构体数组stepm然后指定枚举变量中的id即可完成对步进电机的基础操作, 其中最核心的是控制函数step_move的实现, 该函数可以在开环状态下指定步

所谓畸变其实就是由摄像头引起的, 一般在广角摄像头表现明显, 原本平整的桌面通过镜头看像个球面,直观的解释, 这让我想起来了一个表情包.

即便了解了PID的理论, 但是在实际运用时还是不会调?这篇文章以控制直流电机的速度为例, 一步一步带你了解如何借助vofa+来进行调参.

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最近发现了一个非常好用的数据观察工具, 这个软件十分强大, 可以实时接收串口的数据, 并且将对应的数据的形式显示出来, 来看下图:真的可以说非常方便, 可以很直观的,同时也可以通过这个上位机, 也可以看到数据的波动情况, 很适合调节PID, FOC之类的算法.发现了这个之后我一时兴起, 写了个串口发送的程序, 可能是由于脱离技术太久迟迟, 即便是写这样的一个程序也不是那么的手到擒来了, 不过在这其

即便了解了PID的理论, 但是在实际运用时还是不会调?这篇文章以控制直流电机的速度为例, 一步一步带你了解如何借助vofa+来进行调参.