局域网内两台设备时间同步由于项目需要，需要笔记本和无人车上的tx2在无人车上的路由内组建局域网。但本项目系统是以ROS为框架的，需要两设备时间同步（不然会报各种莫名其妙的错误，笔者困惑了几天才发现…）。笔记本是Uuntu16.04的系统，移动机器人的TX2也是16.04，二者通过路由器组建局域网，没有与外网连接。下面介绍如何通过ntp来对局域网内的两台电脑进行时间同步。

整体架构：典型的自监督特征点检测与描述网络。检测头通过网格划分和 depth_to_space 高效输出全分辨率概率图；描述头在低分辨率特征图上采样并归一化。损失函数：检测损失使用二分类交叉熵，仅监督网格内是否存在兴趣点，缺少偏移量监督；描述损失使用基于单应性的对比损失。这种设计可能依赖于特殊的数据预处理或网络收敛特性，实际使用时需谨慎验证。代码风格：TensorFlow 1.x 风格，使用 tf

ov_msckf 里同时做跟踪 + 滤波。…配置：config//estimator_config.yaml + kalibr_*.yaml。：image_processor（纯视觉）+ vio（纯滤波）。：msckf_vio/CameraMeasurement（已跟踪好的特征坐标）。：Kalibr 导出的 camchain-imucam-euroc.yaml，经 rosparam load。