本文介绍了ROS2中服务与参数通信的基本概念及实现人脸检测项目的步骤。主要内容包括： 服务通信是ROS2中"请求-响应"式的同步通信方式，适合需要明确反馈的场景，通过命令行和rqt工具演示了基本使用方法。 参数通信用于节点间共享配置信息，可动态修改。 详细讲解了基于Python实现人脸检测服务的四个步骤：自定义服务接口、基础人脸检测验证、服务端实现和客户端实现。 服务端通过fa

本文介绍了如何在ROS2的Python节点中使用参数管理功能，通过人脸检测项目展示了参数声明、获取和动态更新的完整流程。主要内容包括：1）使用declare_parameter()声明参数并设置默认值；2）通过get_parameter().value获取参数当前值；3）利用add_on_set_parameters_callback()注册参数修改回调函数，实现参数动态更新。文章还提供了查看和设

ROS2自带的消息接口无法满足我们传输“系统实况信息”的需求（需要包含时间戳、主机名、CPU使用率等自定义字段），因此第一步必须自定义一个msg消息接口，用于存储和传输系统状态数据。