本文分为几个部分：1.编码器2.定时器输入捕获（把定时器初始化为编码器模式）3.pid闭环控速度编码器1.概述2.原理四倍频技术

对定时器周期公式的理解：T=（arr+1）(PSC+1)/Tck其中TCK为时钟频率，PSC为时钟预分频系数，arr为自动重装载值。f=Tck/(psc+1)(arr+1)Tck/(psc+1)即为时钟频率，1/f为机器周期，乘以（arr+1）即可得出定时器周期。例子：TCK=72MHZ,psc=71.时钟周期=1us.(arr+1)值为多少，定时器周期就为多少毫秒。1.TIMx(1-8），在库设

全球首例整合性6轴运动处理组件3轴陀螺仪＋3轴加速度计IIC接口，可用于扩展外部传感器数据格式：旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式体积小无人机传感器MPU6050:3轴陀螺仪＋3轴加速度（姿态）HMC5883:3轴数字罗盘（精确方向控制）MS5611:气压计（高度计）Pitch:俯仰角（抬头低头）Roll:滚转角（翻身）Yaw：偏航角（转弯）三个角度组合，可唯一确定一个姿态...

在，主要是PI控制器起作用，用以提高系统型别消除或减小稳态误差;在，主要是PD控制器起作用，用以增大幅值穿越频率和相位裕度，提高系统的响应速度。因此，PID控制器可以全面地提高系统的性能。

tips：搬运资料，留个记录。