传感器种类

esp32开发板和手机建立TCP通讯时，发送的信息有以下不同编码方式比如我要发送数字1 和 2不管是Unicode还是UTF-8编码，发送到板子，经过解码出来的1或者2 都是字符串的形式（比如：我要判断我要发送的是1还是2，需要用if判断接收到的信息解码后是否==‘1’或者‘2’字符串）如图解码与编码：假设：我以UTF-8编码方式发送1，如果直接把data打印出来，那么发送1，data就是 b’1

采样时间（adc中断时间）10k.定步长求解器-离散求解器。

加速度不仅包含载体运动的加速度，也包括地球的重力加速度，所以也称为比力计。

24C02简介24c02地址介绍24C02是一个2K位串行CMOS 的EEPROM，内部含有256个8位字节。与 400KHz I2C 总线兼容1.8 到 6.0 伏工作电压范围低功耗 CMOS 技术写保护功能 当 WP 为高电平时进入写保护状态页写缓冲器自定时擦写周期1,000,000 编程/擦除周期可保存数据 100 年8 脚 DIP SOIC 或 TSSOP 封装const u8 TEXT_

pwm学习内容（这方面知识个人觉得直接上图配合文字更好理解）

本文分为几个部分：1.编码器2.定时器输入捕获（把定时器初始化为编码器模式）3.pid闭环控速度编码器1.概述2.原理四倍频技术

对定时器周期公式的理解：T=（arr+1）(PSC+1)/Tck其中TCK为时钟频率，PSC为时钟预分频系数，arr为自动重装载值。f=Tck/(psc+1)(arr+1)Tck/(psc+1)即为时钟频率，1/f为机器周期，乘以（arr+1）即可得出定时器周期。例子：TCK=72MHZ,psc=71.时钟周期=1us.(arr+1)值为多少，定时器周期就为多少毫秒。1.TIMx(1-8），在库设

全球首例整合性6轴运动处理组件3轴陀螺仪＋3轴加速度计IIC接口，可用于扩展外部传感器数据格式：旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式体积小无人机传感器MPU6050:3轴陀螺仪＋3轴加速度（姿态）HMC5883:3轴数字罗盘（精确方向控制）MS5611:气压计（高度计）Pitch:俯仰角（抬头低头）Roll:滚转角（翻身）Yaw：偏航角（转弯）三个角度组合，可唯一确定一个姿态...

在，主要是PI控制器起作用，用以提高系统型别消除或减小稳态误差;在，主要是PD控制器起作用，用以增大幅值穿越频率和相位裕度，提高系统的响应速度。因此，PID控制器可以全面地提高系统的性能。