​在上一篇中，我们介绍了DDS，eProsima的Fast DDS是DDS规范的C++实现，Fast DDS的前称是Fast RTPS，目前ROS2将Fast DDS作为默认的DDS中间件实现。Fast DDS主要包括以下内容：DDS APIDDS采用的通信模型是一种多对多单向数据交换，其中产生数据的应用程序将数据发布到属于使用数据的应用程序的订阅者的本地缓存。信息流由负责数据交换的实体之间建立的

想了解SOME/IP协议，可以移步：SOME/IP 协议介绍SOME/IP-SD 深入浅出上一篇，我们已经可以基于vsomeip实现SOME/IP应用，并且服务端和客户端之间进行消息的通信，消息的内容称为Payload。但是设想一下，如果当我们需要传递的消息内容是一个比较复杂的数据结构，比如一个结构体，一两个倒也没事，多了以后，Payload的打包、解析和联调都会是件麻烦的事。这时，我们会想到序列