线圈自感等于总的磁通量除以电流磁路的磁阻R为:l是磁通的总长度μ\muμ:电路材料的相对磁导率，μ0\mu_0μ0​:自由空间的磁导率=4π×10−7Hm−1\pi \times 10^{-7} Hm^{-1}π×10−7Hm−1A:磁通路径的横截面积。原文链接：传感测试技术经典例题及解答...

Q.5关于旋转矩阵的记忆方法绕哪个轴旋转，那么哪个轴所对应的列就是单位向量，不发生改变，其次。旋转矩阵的对角线始终是两个cos⁡θ\cos\thetacosθ和一个1，最后，绕X轴和Z轴时右上角的sin⁡θ\sin\thetasinθ都为负，绕Y轴旋转时右上角的sin⁡θ\sin\thetasinθ为正参考：机器人学入门...

二、已知向量或坐标系位姿相对于固定、运动坐标系的变换方式，基于算子和映射的方法计算新的向量或坐标系的位姿Exp.1: 坐标系{B}与{A}初始相同，{B}绕{A}x轴逆时针旋转45°，原点沿y轴移动10个单位，沿z轴移动−102-10\sqrt{2}−102​ 个单位，BP=[10,10,10]^BP=[10, 10,10]BP=[10,10,10]，求AP^APAP旋转矩阵 BAR=[

三、了解正运动学与逆运动学的定义与区别；正运动学：已知每个关节的角度，每个连杆的参数，在参考坐标系下找到末端执行器的位置和姿态逆运动学：已知末端执行器的位置和姿态，找到对应的各个关节变量的值出自：机器人学入门必看...