根据c8t6 IO功能表，能用的硬件I2C有2个，大家根据自己MPU6050的I2C接口自己选择I2C，我自己选择的是I2C1(SCL是PB8，SDA是PB9)刚学了STM32的HAL库，想拿个东西练练手，发现手里有个大一之前玩的平衡小车，于是就想用HAL库写一个平衡小车的代码。可以用串口看一下ret的值，如果是0，就说明初始化成功，如果是其他值，说明不成功，根据返回值然后修改。下面是我移植MPU

在跳转的官网页面点击 STM32F4xx_DFP，打开的新页面点击 STM32F4xx_DFP 2.17.1，下载完成后根据下文“Keil 官网下载 Pack”的步骤安装即可。Keil 安装 Pack 的方法有两种，一种是使用 Keil 自带的 Keil Pack Installer，另一种是从 Keil 的官网下载 Pack 后自行安装。在 Pack 安装完成后，可以打开 Keil Pack I