与GPIO和USART一样，I2C也是STM32F103C8T6 的一个片上外设。STM32F103C8T6 的 I2C 模块是一款兼容 I2C v2.1 规范的高性能通信接口，支持标准模式 (100kbps) 和快速模式 (400kbps)，可配置为主机或从机模式，具备 7 位 / 10 位地址识别、PEC 错误检测、DMA 传输和中断驱动等功能。

USART（Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter）通用同步/异步收发器是STM32内部集成的硬件外设，可根据数据寄存器的一个字节数据自动生成数据帧时序，从TX引脚发送出去，也可自动接收RX引脚的数据帧时序，拼接为一个字节数据，存放在数据寄存器里自带波特率发生器，最高达4.5Mbits/s可配置数据位长度（8/9）、停止位长度

单例模式是一种设计模式（Design Pattern），设计模式就是一套被反复使用、多数人知晓的、经过分类编目的、代码设计经验的总结。使用设计模式的目的就是为了可重用代码、让代码更容易被他人理解、保证代码可靠性程序的重用性单例模式指的就是一个类只能创建一个对象，该模式可以保证系统中该类只有一个实例，并提供一个访问它的全局访问点，该实例被所有程序模块共享。

注：本文在基础上移植了FreeRTOS操作系统，相比于裸机，系统通过任务隔离与优先级调度、阻塞式同步与互斥、可靠的任务间通信和更好的可观测性，显著提升了实时性、稳定性与可扩展性。

答：FreeRTOS 并不通过复杂的“状态机”变量来记录每个任务在哪里，而是通过。每个优先级，都有一个就绪链表：pxReadyTasksLists[优先级]有很多任务都想运行，优先级各不相同，怎么管理它们？文件中，主要职责是决定**“下一个运行谁”**。答：初始化任务时，把函数指针存入了栈里（PC）提问：在TCB_t里怎么没看到函数指针？，来直观地表示和执行任务状态的改变。这是调度的“大脑”。问：

由于STM32向ESP8266发送AT指令这一步骤会被多次使用，因此我们将该功能封装为一个函数。注：STM32的USART1与电脑的串口模块连接用来打印调试信息（PA9 <–> RXD）在物联网项目中，将本地传感器数据上传至云端是核心需求之一。本文将手把手教你如何使用。前两步是为了保证ESP8266能正常工作，确保出bug后不是ESP8266的问题。ESP8266 支持以下三种 WiFi 工作模式

注：本文在基础上移植了FreeRTOS操作系统，相比于裸机，系统通过任务隔离与优先级调度、阻塞式同步与互斥、可靠的任务间通信和更好的可观测性，显著提升了实时性、稳定性与可扩展性。

是一种轻量级、高速的机制，用于替代二值信号量、计数信号量、事件组和队列（在单数据传递场景下）。**用途：**普通外设中断（串口、定时器、GPIO、SPI、I2C 等）**用途：**超高实时性要求场景：电机驱动、高精度采样、紧急保护中断等。（通常是 Cortex-M 的 SysTick 系统滴答定时器），每次硬件定时器中断 +1，如果是 32 位：最大到。将相当于一个标志位，用来标记是否唤醒了更高优

TaskA与TaskC需要用到信号量，而TaskB却不需要，因为某种原因，Task C最先运行,当TaskA准备就绪时，因为它无法获取信号量便阻塞在那里，此时TaskB也准备就绪，因为TaskB的优先级大于TaskC, 所以TaskB开始运行。写队列基本流程与读队列基本流程大致相似，我们在此不做过多赘述，而是讨论如下问题：一个任务写队列时，如果队列已经满了，它会被挂起，何时被唤醒？在下列的图示中，

答：FreeRTOS 并不通过复杂的“状态机”变量来记录每个任务在哪里，而是通过。每个优先级，都有一个就绪链表：pxReadyTasksLists[优先级]有很多任务都想运行，优先级各不相同，怎么管理它们？文件中，主要职责是决定**“下一个运行谁”**。答：初始化任务时，把函数指针存入了栈里（PC）提问：在TCB_t里怎么没看到函数指针？，来直观地表示和执行任务状态的改变。这是调度的“大脑”。问：