参考着官方的列表项的结构体的定义，我们先来写我们的结点的定义吧。为了方便和官方的列表项作区分，下面我们都称自定义的列表项为结点、自定义的列表为链表吧。//数据//指向前一个结点的指针//指向后一个结点的指针/************************官方迷你列表项定义*********************/因为我们不需要完整的列表项那么全的功能，所以直接以迷你列表项为模板，同时也把完整性

今天继续我们的stm32回顾之路，今天的回顾的实验是PWM输出实验和输入捕获实验，为什么今天博主要把这两个实验放在一起讲呢？而且今天我们讲的输入捕获实验和正点原子的是不一样的。这是博主根据这两个内容在实际项目中的联系和使用最终决定的。接下来我们进入正题，看看为什么把这两个实验放在一起，它们有什么联系？

今天我们开始来讲系统的内容，我们学习的这个系统名叫 FreeRTOS，RTOS 全称是 Real Time Operating System，中文名就是实时操作系统。除此之外，还有其它的操作系统比如 UCOS，FreeRTOS，RTX，RT-Thread 等这些都是 RTOS 类操作系统。好了，关于 FreeRTOS 我们不再过多介绍，我们来说说我们为什么要使用系统？我们之前不同系统不是也可以写很

我们先来简单了解一下什么是SPI，SPI 是英语 Serial Peripheral interface 的缩写，顾名思义就是串行外围设备接口。其他的关于SPI的简介就不多说了，我们只需要知道SPI是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线。对于读函数，按上面我们看数据手册所说，结合我们 SPI 的学习。要对AS5047P进行读数据，应该先对其片选信号拉低进行片选，再准备

首先我们来认识一下什么是ADC，ADC英文全称是，中文是模拟数字转换器，简单来说就是可以将模拟电子信号转变为数字电子信号的设备。电压表大家都用过了吧？没错，ADC就可以类比为一个电压表，可以获得我们想要得到的电压的数值。由于ADC的功能太多，在本实验中只能讲到其中的冰山一角，剩下的需要小伙伴们自己去探索。在实验中我们学习的是使用ADC的方法，学会了方法就可以一步步地去慢慢深入探索其中更多的功能了。

首先，我们还是先来简单了解一下什么是 PID。PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。PID 的使用场景非常广泛，凡是需要将某个物理量保持稳定的场景，PID 都可以大显神通。像它的名字一样，它的组成部分有三个部分：比例部分、积分部分、微分部分。1.比例（P）部分成比例地反映控制系统的偏差信号 e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产