PathBoundsDecider类，，路径边界决策主要的就在Process方法中。Decider类继承了，，并且执行方法。和上述的方法相对应Task类，定义类，是路径边界决策的输入。

路径评估决策是规划模块的task，属于task中的decider类别。依据原先设计好的规则，对各种path进行assess，排序得到最优的路径，并在规划路径上的采样点添加标签作为路径筛选的依据，并为速度规划提供限制.........

梯度方向是函数上升最快的方向，而负梯度方向则是函数下降最快的方向，因此。如果采用衰减步长迭代，可以保证收敛，但是随着步长越来越短，收敛越来越慢。如果采用恒定步长迭代，将导致不停的震荡，始终无法收敛。非精确线搜索：我们不希望再求解子优化问题，也就是。前面我们讨论了迭代方向如何选择，现在讨论。，对于条件数，不清楚的读者可以参考。而这里也采用了一种二分的方法，当。这里我们还需要考虑条件数的问题，对于次梯

1 有限状态机的介绍（1）在硬件角度看，状态机由状态寄存器和组合逻辑电路构成，能够根据控制信号按照预先设定的状态进行状态转移。（2）因为状态机是基于有限的离散状态，所以状态机也称为有限状态机，简写为FSM（Finite State Machine）（3）有限状态机是一个简单的抽象反应系统，它只针对特定的外界激励产生数量有限的响应其核心思想是，通过有限的状态描述定义，组合产生大量的复杂的逻辑行为..

由于L1-罚函数非光滑，因此无约束优化问题P的收敛速度无法保证，这实际上就相当于用牺牲收敛速度的方式来换取优化问题P的精确最优解。，如在1e-2~1e-3之间可接受。约束违背量不要求特别小时可采用。除了直接一步到位，还可以。