本文介绍了基于STM32的平衡小车控制系统实现方案，重点阐述了系统初始化配置和核心控制算法。主要内容包括：1) 硬件初始化配置，涵盖蓝牙串口、电机PWM、编码器、MPU6050传感器和OLED显示等模块；2) MPU6050姿态传感器和DMP运动处理单元的初始化流程；3) 电机PID控制算法的实现，通过5ms采样周期获取传感器数据，10ms控制周期实现小车的平衡、速度和转向控制。该系统采用卡尔曼滤

小编毕业前就做过平衡小车项目开发，本期讲该项目分享给大家。由于创作时间有限把改项目分为三篇，上篇讲平衡小车的原理图，下篇讲平衡小车的PCB图，下面进行代码分析。电源模块使用降压模快或LM2596将12V转化为5V稳定供电于单片机，外接开关实现电源控制，该电压模块已集成保护电路效果，故不需要额外设置保护电路。各模块原理图比较清晰，主要结合引脚原理图表实现引脚连接即可，其他功能模块在完整原理图跟着配置

可以选择一键PCB/SMT下单然后自己焊接 元器件，更加方便实惠，对学生党做项目来说可以免费在嘉立创app领取优惠卷免费打板（一个月两张），条件是板子尺寸在10*10cm之内，并且不支持6层板以上一般都够用了。由于该项目功能主要又集成模块构成，各模块供电大部分由5V电压直接提供，所以走线相对要求简单。填写完资料在右边选择优惠卷使用即可，价格会显示为零，由于我没有领取优惠卷使用价格还是22。该项目P