与龙博格观测器类似，传统的滑膜观测器会将观测误差构造进一个滑模面，通过设计趋近律使得滑膜状态在滑模面上来回摆动，实现观测误差为0，即实现输入状态(x)的观测假设一个一般性系统为：{x˙=Ax+Bu+Cdy=x\left\{\begin{aligned}\dot{x} &= A x + B u +Cd\\y &=x\end{aligned}\right.{x˙y​=Ax+Bu+Cd=x​其中A、B、

本文介绍了基于TI 28335的直流电机和步进电机驱动方法。直流电机采用TC1508S驱动芯片，通过GPIO控制实现正反转和停止。步进电机通过脉冲信号控制，介绍了三种励磁方式（一相、二相、一二相）及其实现方法，使用ULN2003驱动芯片。软件部分提供了两种电机的控制代码：直流电机通过按键控制方向，步进电机采用二相励磁方式，定义了前进/后退状态数组实现精确控制。两种电机驱动均通过GPIO端口实现，包

pwd=na7g 提取码: na7g --来自百度网盘超级会员v4的分享（5）右键User文件夹，New–>Sourc File，在User文件夹下新建main.c文件，点击Finish。(3)接下来，我们在创建好的工程文件夹下新建三个文件夹：APP,DSP2833x_Libraries和User,其中APP文件夹用于存放自己定义的.c和.h文件，DSP2833x_Libraries文件夹用来存放

龙博格观测器，一种典型的全维状态观测器，通过搭建依赖系统的可测输出状态（y）与搭建的观测输出状态（hat_(y)）误差收敛实现对输入状态(x)的观测x˙AxBuyCx\left\{y &= C x\right.x˙y​AxBuCx​假设输出测定值为y\ yy,输出的观测值为y\ \hat{y}y​，定义输出观测误差y−yy−y​y˙−y˙−K1y−yy˙​−y​˙​−K。

构建观测器 （式4）得到中间变量。

PWM（脉冲宽度调制）通过控制调节脉冲宽度控制功率输出的模式，主要由三部分组成：占空比Tpn/T、脉冲宽度Ton、脉冲周期T单周期的PWM波形很简单，主要就是控制脉冲的周期，脉冲的宽度，脉冲起落的时间，一个周期内的脉冲个数，但事实是产生PWM波形时，要结合实际应用，每个要素都要顾及，需要灵活配置。该模块在ePWM中的位置在如图：该模块比较事件出现时间：当计数器寄存器TBCTR的值与比较寄存器A的值

[在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/d6755463926c48baaff98a523ba02fef.png一位数码管由8个LED组成，数码管的显示，就是简单的高低电平输出其连接方式有共阳极和共阴极两种，共阳极连接在数码管的连接端直接拉低电平即可，而共阴极接法需要使用驱动芯片进行驱动LED管使其导通。

F28335 内部有16个中断线，其中包括2个不可屏蔽中断（RESET和NMI）与14 个可屏蔽中断。F28335的外部中断分为三个等级：外设级、PIE级和CPU级；如下图：图中右上侧为CPU级，左下侧为PIE级，右侧为外设级一个外设中断源想要让CPU产生中断必须经过这三个阶段，下面对这三个等级进行介绍PIE控制器一共有12个PIE中断使能寄存器PIEIERx,分别对应于PIE控制器的12个组,每

以GPIOA为例，红色为控制寄存器，绿色为数据寄存器，蓝色为中断和功耗选择寄存器，三类具体如下：（1）其中，GPACTRL：将为输入引脚指定采样周期，位功能GPAQSEL1/2：控制配置采样数，也可以认为是滤波数，当干扰信号持续采样周期小于该寄存器设置的采样周期数时，干扰信号被滤除，该寄存器各位功能GPAMUX1/2：控制GPIO的四种外设功能（普通IO/外设等）GPIOADIR：控制GPIO的输

SVPWM相比SPWM具有更高的直流电压利用率。SPWM的线电压峰值仅为0.866Udc，而SVPWM通过优化调制方式可达到Udc。其核心在于：1）利用空间矢量合成，最大输出电压为Udc/√3；2）采用马鞍波调制，注入三次谐波"削平"波形，在不发生过调制的情况下提升15.47%的利用率；3）当调制比M=1时对应线性调制范围。这种技术使逆变器输出线电压达到直流母线电压水平，显著提高了电能转换效率。