PWM（脉冲宽度调制）通过控制调节脉冲宽度控制功率输出的模式，主要由三部分组成：占空比Tpn/T、脉冲宽度Ton、脉冲周期T单周期的PWM波形很简单，主要就是控制脉冲的周期，脉冲的宽度，脉冲起落的时间，一个周期内的脉冲个数，但事实是产生PWM波形时，要结合实际应用，每个要素都要顾及，需要灵活配置。该模块在ePWM中的位置在如图：该模块比较事件出现时间：当计数器寄存器TBCTR的值与比较寄存器A的值

[在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/d6755463926c48baaff98a523ba02fef.png一位数码管由8个LED组成，数码管的显示，就是简单的高低电平输出其连接方式有共阳极和共阴极两种，共阳极连接在数码管的连接端直接拉低电平即可，而共阴极接法需要使用驱动芯片进行驱动LED管使其导通。

F28335 内部有16个中断线，其中包括2个不可屏蔽中断（RESET和NMI）与14 个可屏蔽中断。F28335的外部中断分为三个等级：外设级、PIE级和CPU级；如下图：图中右上侧为CPU级，左下侧为PIE级，右侧为外设级一个外设中断源想要让CPU产生中断必须经过这三个阶段，下面对这三个等级进行介绍PIE控制器一共有12个PIE中断使能寄存器PIEIERx,分别对应于PIE控制器的12个组,每

以GPIOA为例，红色为控制寄存器，绿色为数据寄存器，蓝色为中断和功耗选择寄存器，三类具体如下：（1）其中，GPACTRL：将为输入引脚指定采样周期，位功能GPAQSEL1/2：控制配置采样数，也可以认为是滤波数，当干扰信号持续采样周期小于该寄存器设置的采样周期数时，干扰信号被滤除，该寄存器各位功能GPAMUX1/2：控制GPIO的四种外设功能（普通IO/外设等）GPIOADIR：控制GPIO的输

SVPWM相比SPWM具有更高的直流电压利用率。SPWM的线电压峰值仅为0.866Udc，而SVPWM通过优化调制方式可达到Udc。其核心在于：1）利用空间矢量合成，最大输出电压为Udc/√3；2）采用马鞍波调制，注入三次谐波"削平"波形，在不发生过调制的情况下提升15.47%的利用率；3）当调制比M=1时对应线性调制范围。这种技术使逆变器输出线电压达到直流母线电压水平，显著提高了电能转换效率。

由上图，TI1FP1为触发源，当PWM上升沿，清零CNT，CNT1和CNT2两个通道的定时器开始计数，当PWM下降沿时，CNT2的计数值CCR2的计数值为PWM的。，而至下一个PWM周期上升沿，CNT1的计数值CCR2的值为PWM的 一个。周期：8000000/（7+1）*（999+1）=1000HZ=1MS。，TI1FP1为TRGI的触发源，配置为复位即给计数器清零。对定时器4输出的PWM波，对

起始条件寄存器（STM32转为主模式）---检测起始标志位SB---将从机地址写入数据寄存器DR---是否接收？标志位ADDR置位---移位/数据寄存器是否空标志位---（EV8事件）写入数据1 ......--请求设定停止位（EV8_2事件）---写入停止位。），时序信号如下，第一部分为要写入的设备地址，第二部分为该设备的某个寄存器，第三部分为要写入的内容。针指示的地址下，读取从机数据（Data

L298N：如下图中，L298N为双路驱动，我们只用到左侧，三接线端子分别接->供电、GND（需要与单片机共地）、3.3V供电（给单片机），通道A使能口接PWM控制的PB0，左侧的两个逻辑输入接PA6和PA7。本项目用到的原件：直流有刷电机（带测速编码器）、电机驱动（TB6612或L298N）、STM32最小系统板、OLED、蓝牙模块、直流电源（7~12V）直流加粗样式有刷电机：供电口接L298N

编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度；每个高级定时器和通用定时器都拥有1。若要完成编码器测速，还需要关注减速比、4倍频、转换在一分钟内测速等，且由于电机转速较快，需要减少中断时间保证测速的准确性。：在一秒的定时器中断内，对脉冲数Temp进行计数，即为速度。两个输入引脚借用了输入捕获的通道1。

SCI（Serial Communication Interface）串行通信接口，接收和发送有各自独立的信号线，但不是同一个时钟，所以是进行串行异步通信接口，一般可以看作是 UART（通用异步收发器），经常和RS232 接口连接。RS232是一种数据终端设备（DTE）与数据通信设备（DCE）之间的物理接口标准，其规定在 TXD 和 RXD 数据线上：逻辑 1 为-3~-15V 的电压，而逻辑 0