四元数有一个实部，三个虚部，三个虚部为i,j,k，且ijk自己与自己的乘法与复数一样，相互之间的乘法像向量外积一样，如果复平面上的b为虚轴，那这里的ijk就可以看作是一个虚空间，因此可以把四元数用一个虚空间中的向量和一个代表实部的标量表示。复平面上，乘i意味着旋转90度，四元数中，乘一个虚部也会发生对应的旋转，而i,j,k代表着像之前欧拉角一样三种不同性质的旋转，从而单位四元数能够表达空间中任意一

在用kalibr标定时出现RuntimeError: Optimization failed!

ubuntu18.04的USB兼容性设置不了3.1模式，只能2.0

用SolidWorks打开stp文件出现默认模板无效的问题

解决win10的文件夹打开只显示在任务栏桌面上却看不见

Zemax打开中遇到Ansys授权应用程序的问题

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