/指定IRQ通道的抢占优先级。if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位。if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET)//检查中断标志位。

/选择发送（接收）模式，都需要用‘|’并起来。

输出比较功能：使用输出比较电路时，CNT和CCR（Capture/Compare Register）进行比较，CNT计数自增，CCR是我们设定的值，当CNT大于CCR、CNT小于CCR、CNT等于CCR时，输出就会相应的置1、置0，如此就可以输出电平不断跳变的PWM波形了。CCR1=CNT（CNT的值转运到CCR1中）（输入捕获自动执行）//然后CNT=0，清零计数器（从模式自动执行）CCR1=C

/当接收到【0xFF】就知道一个数据包来了，接着再接收到的4个字节当作数据包的第1、2、3、4个数据存在一个数组里。一批数据规定有4个字节，在这4个字节之前加一个自定义包头【0xFF】，在这4个字节之后加一个自定义包尾【0xFE】如果不是【FF】证明数据包没有对齐，等待包头出现，状态仍然S=0（下次进中断根据S=0判断包头）最开始S=0，收到一个数据进中断，根据S=0进入第一个状态的程序，判断数据

以上就是今天通过视频所学的AD知识要点，与之前使用的立创EDA有所不同，AD软件功能更加强大，模式更加规范，不过相应的操作要点也更多，难度更大，这需要投入更多的精力和注意力。好好学习，天天向上！

在进行编写平衡小车的关键部分【PID】算法之前，通过本篇文章针对等概念进行学习，并最终总结出自己的知识体系。

/根据【W25Q64芯片】的规定，写指令之后的字节定义为地址高位， 因此【0x12】表示发送地址的【23~16位】//根据【W25Q64芯片】的规定，写指令之后的字节定义为地址高位， 因此【0x12】表示发送地址的【23~16位】——可自行配置SPI选择（两个配置位，总共可组成4种模式）//如果主机想交换多个字节，主机不必将SS置【高电平】，只需重复【SS低电平】之后交换一个字节的时序即可。//如

EX：通过SPI总共发过来3字节的地址，因为一页是256字节，所以一页内的【字节地址】就取决于最低一个字节，高位的两个字节对应【页地址】变化规律：每个块的起始为【XX 00 00】，结束地址为【XX FF FF】——每一块内地址变化范围为低位的2个字节。左下角第一个字节地址为【00 00 00h】，之后的空间地址依次自增，直到最后一个字节地址为【7F FF FFh】左下角第一个字节地址为【XX 0