履带式机器人在野外非结构化场景中有着广泛应用，本文参考四轮驱动机器人(SSMR)运动模型分析思路，对履带式机器人的运动规律及特性进行了详细分析；从基本的运动原理分析，履带式机器人与四轮驱动机器人(SSMR)十分相似——均为滑动转向。如将四轮驱动机器人扩展为图 1.2(b)中的六轮驱动机器人，其基本的运动原理是不变的，也就是需要保持机器人同侧的轮子转速一致，才能达到稳定运动的效果。所以，履带式机器人

四轮驱动移动机器人(SSMR)在野外非结构化场景中有着广泛应用，本文对SSMR的运动规律及特性进行了详细分析；接着将SSMR运动模型抽象简化为两轮差速驱动机器人模型，构建了SSMR的运动学模型，并给出了简易的模型参数计算实验方案；最后从实际应用角度对比分析了SSMR和car-like robot、差速驱动机器人的优缺点及其适用范围。移动机器人种类繁多，但经典的“款型”也就只有几种，普通场景基本够用

需要注意的是：在未对底盘做特殊设计的情况下，万向轮的轮子直径远小于驱动轮的直径，这是万向轮特殊的构造引起的，而轮子的大小极大决定了机器人的越障能力，所以差速机器人一般应用于室内场景中，且没有没有沟壑、门槛等。经过对两轮差速机器人的对比分析，可知差速机器人应用广泛的原因是：机械结构简单、仅使用2个电机驱动，运动控制模型简洁，实际控制程序简单，成本较低，且作为移动平台，又能满足一般功能需求。假设机器人

【代码】反光柱定位-多个反光柱在rviz显示。

【代码】反光柱定位算法开发-定位多个反光柱。

std::map是 C++ 标准库（STL）中的，用于存储，其核心特性是和（每个键在std::map中仅能出现一次）。

vector>是 STL 中的一个容器类，用于存储动态大小的数组。<vector>是一个序列容器，它允许用户在容器的末尾快速地添加或删除元素。与数组相比，<vector>提供了更多的功能，如自动调整大小、随机访问等。

list>是 C++ 标准模板库（STL）中的一个，它允许在容器的。与数组或向量（<vector>）不同，<list>，并且可以。常用于存储元素集合，std::list是 C++ 标准库对 “双向链表” 这一抽象数据结构的标准化实现，而 “链表” 是更通用的概念（包含单向链表、双向链表、循环链表等多种形式）。

C++ 标准库中的是一种容器，它提供了一种的数据结构。与双向链表（std::list）不同，。它适用于需要频繁进行前向遍历和插入、删除操作的场景。以下是对std::listoperator[]atat()std::list。

C++ 标准库中的<queue>头文件提供了队列（Queue）数据结构的实现。队列是一种（FIFO, First In First Out）的数据结构，它允许在（称为队首）。