3.需要辅助定位功能来获取准确的定位数据(二维码，反光板，uwb ,gps等) 上一个视频我把反光板定则解决了，这个视频把运动控制解决了。movebase 增加pid位置精度调整 ，在一移动机器人到达位置后会再次调整位置，提高定位精度。开源地址https://gitee.com/yongwangzhiqiankai/move_base-kaiyuan.git 请给个start。也就是: 1.要知道

实验环境ubuntu20.04平台包括本地x86平台1.下载相关资料下载包括：Livox Avia 用户手册中文.pdf、Livox_Viewer_For_Linux_Ubuntu16.04_x64_0.10.0（用于显示激光雷达数据）以下链接进行下载2.配置有线网络IP地址（1）界面设置：将实验电脑的 IP 地址设置为：192.168.1.50，子网掩码设置为：255.255.255.0。通上电

首先对前面的知识做一个回顾，从 node_main.cc 文件中开始;//根据配置文件，命令行参数与话题重映射，订阅默认话题开始一条轨迹在node.cc里面// 使用默认topic名字开始一条轨迹,也就是开始slam// 检查TrajectoryOptions是否存在2d或者3d轨迹的配置信息// 添加一条轨迹在node.cc// 调用map_builder_bridge的AddTrajector

实验环境ubuntu20.04平台包括本地x86平台1.下载相关资料下载包括：Livox Avia 用户手册中文.pdf、Livox_Viewer_For_Linux_Ubuntu16.04_x64_0.10.0（用于显示激光雷达数据）以下链接进行下载2.配置有线网络IP地址（1）界面设置：将实验电脑的 IP 地址设置为：192.168.1.50，子网掩码设置为：255.255.255.0。通上电

将科大讯飞的sdk中/samples/tts_online_sample/文件夹下的tts_online_sample.c文件复制到工作空间下/src/exhibition_nav/src/中，并改名字为tts_subscribe.cpp。unzip Linux_xtts_exp1227_iat1227_tts_online1227_1d36319c.zip -d /home/用户名/Linux_

将科大讯飞的sdk中/samples/tts_online_sample/文件夹下的tts_online_sample.c文件复制到工作空间下/src/exhibition_nav/src/中，并改名字为tts_subscribe.cpp。unzip Linux_xtts_exp1227_iat1227_tts_online1227_1d36319c.zip -d /home/用户名/Linux_

前面讲解了Livox-aiva，这里也是差不多流程：下载SDK以及ROS包首先连接网线到电脑进行配置，设置有线网卡ip为192.168.1.50测试ping雷达，一般为192.168.1.1xx（为SN码后两位），我这里是112。