Cartographer作为Google开源的实时同步定位与地图构建（SLAM）系统，其建图精度直接影响机器人导航、环境感知等核心功能。本文将系统介绍如何利用Cartographer内置工具进行建图精度评估，通过量化指标分析与可视化手段，帮助开发者快速定位地图偏差来源，优化配置参数。

这里借读的代码是白茶清欢的gmapping手写板，仅作阅读学习基于滤波器的SLAM算法-《gmapping算法的删减版》+《加入激光雷达运动畸变去除》在原来gmapping源码的基础之上，公众号：小白学移动机器人的作者对其进行了大刀阔斧的更改。（1）删除几乎所有不需要的代码，对代码的运行结构也进行了调整（2）对该代码进行详细中文注释，以及对核心代码进行更改（3）将激光雷达运动畸变去除算法，直接加入

标准库提供了多种容器和算法来帮助开发者更高效地编写程序。<stack>是 C++ 标准模板库（STL）的一部分，它实现了一个（LIFO，Last In First Out）的。这种数据结构非常适合于需要"最后添加的元素最先被移除"的场景。<stack>容器适配器提供了一个栈的接口，它基于其他容器（如deque或vector）来实现。栈的元素是线性排列的，但只允许在一端（栈顶）进行添加和移除操作。

3.需要辅助定位功能来获取准确的定位数据(二维码，反光板，uwb ,gps等) 上一个视频我把反光板定则解决了，这个视频把运动控制解决了。movebase 增加pid位置精度调整 ，在一移动机器人到达位置后会再次调整位置，提高定位精度。开源地址https://gitee.com/yongwangzhiqiankai/move_base-kaiyuan.git 请给个start。也就是: 1.要知道

实验环境ubuntu20.04平台包括本地x86平台1.下载相关资料下载包括：Livox Avia 用户手册中文.pdf、Livox_Viewer_For_Linux_Ubuntu16.04_x64_0.10.0（用于显示激光雷达数据）以下链接进行下载2.配置有线网络IP地址（1）界面设置：将实验电脑的 IP 地址设置为：192.168.1.50，子网掩码设置为：255.255.255.0。通上电

首先对前面的知识做一个回顾，从 node_main.cc 文件中开始;//根据配置文件，命令行参数与话题重映射，订阅默认话题开始一条轨迹在node.cc里面// 使用默认topic名字开始一条轨迹,也就是开始slam// 检查TrajectoryOptions是否存在2d或者3d轨迹的配置信息// 添加一条轨迹在node.cc// 调用map_builder_bridge的AddTrajector

实验环境ubuntu20.04平台包括本地x86平台1.下载相关资料下载包括：Livox Avia 用户手册中文.pdf、Livox_Viewer_For_Linux_Ubuntu16.04_x64_0.10.0（用于显示激光雷达数据）以下链接进行下载2.配置有线网络IP地址（1）界面设置：将实验电脑的 IP 地址设置为：192.168.1.50，子网掩码设置为：255.255.255.0。通上电

将科大讯飞的sdk中/samples/tts_online_sample/文件夹下的tts_online_sample.c文件复制到工作空间下/src/exhibition_nav/src/中，并改名字为tts_subscribe.cpp。unzip Linux_xtts_exp1227_iat1227_tts_online1227_1d36319c.zip -d /home/用户名/Linux_

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前面讲解了Livox-aiva，这里也是差不多流程：下载SDK以及ROS包首先连接网线到电脑进行配置，设置有线网卡ip为192.168.1.50测试ping雷达，一般为192.168.1.1xx（为SN码后两位），我这里是112。