4.打开rviz，在执行rviz之前需要roscore打开ros，之后打开新的窗口，首先要保存工作路径source devel/setup.bash,然后执行rviz。1.首先根据要求创建workspace，复制第一章文件夹src到工作空间文件夹catkin_ws下。3.编译当前文件夹，需要先进入catkin_ws下：cd .. 然后编译：catkin_make。2.在当前src文件夹下初始化工作

首先创建一个文件夹，cd该文件夹后，运行下面的指令记录数据记录完成后，为了定位数据，在rqt_bag中打开该文件。

RRT是概率完备但不是最优的。

其中在A*寻找这个函数中，首先将障碍物、目标和起始点进行定义：Obstacle=-1, Target = 0, Start=1，并将这个地图乘以一个系数k。其中g(n)表示当前点的cost，h(n)表示对终点的预测，这个预测可以用0、1、2和∞范数，但L1范数（曼哈顿/出租车距离）无法保证其最优性。此外，A*算法扩展效率慢，当地图变大的时候，效率很低，计算耗时很大。这个obstacle_map主要

mini snap可以获得一个经过路径的点，但是可能会超调（在其他点触碰障碍）主要有两种解决思路：软约束、硬约束；软约束是将约束加在目标函数里，让目标远离边界条件。硬约束是要求全局满足。

在matlab中，写一个走廊约束的分段贝塞尔曲线生成。•给出了贝塞尔到单项多项式之间的转换。•该走廊已被预定义。•只需要限制自己的位置。

参考北理工《导弹飞行力学》，对比例导引进行分析~